一种SLAM回环检测方法、装置及定位设备制造方法及图纸

本申请涉及SLAM技术领域，提供一种SLAM回环检测方法、装置及定位设备，用于提高SLAM回环的成功率。通过确定历史帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的极线，以及第一特征点的图像块在极线上对应的投影块，实现在当前帧图像中对历史帧图像中具有准确深度信息的特征点的特征跟踪，从而提高当前帧图像与历史帧图像中特征点匹配对的数量，保证SLAM回环的成功率和鲁棒性。另一方面，通过计算历史帧图像中的特征点和当前帧图像中的特征点的描述子，确定是否保留两帧图像中特征点组成的特征点匹配对，从而实现利用特征匹配结果验证特征跟踪结果，保证SLAM回环使用的特征点匹配对的精度，从而提高SLAM回环的准确性。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。与上述方法实施例基于同一专利技术构思，本申请实施例提供的定位设备可以是头戴式显示设备，也可以是移动机器人，还可以是巡航设备等。在该实施例中，定位设备的结构可以如图11所示，包括处理器1101、存储器1102和多目相机1103；多目相机1103用于采集场景图像；存储器1102存储有计算机程序，处理器1101根据计算机程序，执行上述实施例中任一种slam回环检测方法的步骤。本申请实施例中，存储器1102可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。存储器1102可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储器也可以是非易失性存储器(non-vol本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种SLAM回环检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点在所述历史帧图像中的图像块的灰度信息，以及，所述图像块在所述极线上对应的投影块的灰度信息，确定所述历史帧图像与所述当前帧图像间的仿射变换关系，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点和第二特征点的特征描述子，确定是否保留所述第一特征点和所述第二特征点组成的特征点匹配对，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始相对位姿，确定第一特征点在所述当前帧图像中的极线，包括：>

5.如权利要...

【技术特征摘要】

1.一种slam回环检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点在所述历史帧图像中的图像块的灰度信息，以及，所述图像块在所述极线上对应的投影块的灰度信息，确定所述历史帧图像与所述当前帧图像间的仿射变换关系，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点和第二特征点的特征描述子，确定是否保留所述第一特征点和所述第二特征点组成的特征点匹配对，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始相对位姿，确定第一特征点在所述当前帧图像中的极线，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志明，翟嘉星，
申请(专利权)人：海信电子科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：