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本申请涉及SLAM技术领域，提供一种SLAM回环检测方法、装置及定位设备，用于提高SLAM回环的成功率。通过确定历史帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的极线，以及第一特征点的图像块在极线上对应的投影块，实现在当前帧图像中对历史帧图像中具有准...
该专利属于海信电子科技（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过海信电子科技（深圳）有限公司授权不得商用。

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