【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘机器人，具体而言，涉及一种杭白菊采摘机器人及其花朵识别方法。
技术介绍
1、杭白菊是中国传统的名贵药材，具有悠久的历史和丰富的文化内涵，具有止痢、消炎、明目、降压、降脂、强身的作用，被广泛用于药材、护肤品和食品。
2、杭白菊分期采摘,向阳生长,朵菊多位于植株表层,胎菊和花蕾多排布于朵菊下方呈现自上而下的立体式分布。杭白菊种植模式多样,植株参差不齐,花朵空间排列复杂,开放时间各异,采摘条件复杂，其采摘是生产作业中用工量最大的环节,也是实现机械化最难的环节。
3、杭白菊采摘主要依赖人工，由于杭白菊花朵较小且比较脆弱，需要精确的手动采摘来保持花朵的完整性。现有的装备通常是梳齿式，不能对杭白菊准确识别，且存在漏采、伤花和含杂率高的问题。因此，亟需提供一种更高效、灵活且精确的杭白菊采摘机器人，能够快速而准确地识别和采摘成熟的花朵。
技术实现思路
1、为克服现有技术的不足，提供一种杭白菊采摘机器人及其花朵识别方法，本专利技术的具体技术方案如下：
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【技术保护点】
1.一种杭白菊采摘机器人，其特征在于，包括轮毂电机（1）、机架（2）、电池（3）、收集箱（4）、负压风机（5）、工控箱（6）、并连机械臂（7）、软管（8）、末端采摘机构（9）、双目深度相机（10）、箱盖（11）、卡扣（12）；所述并连机械臂（7）包括静平台（13）、伺服电机（14）、主动臂（15）、从动臂（16）、动平台（17）；所述轮毂电机（1）共有4个，分别安装在所述机架（2）底部的四角；所述并联机械臂（7）安装在机架（2）前端上部；所述主动臂（15）共有三个，一端与静平台（13）铰接，一端与从动臂（16）铰接；所述从动臂（16）共有三个，一端与动平台（17）铰接...
【技术特征摘要】
1.一种杭白菊采摘机器人，其特征在于，包括轮毂电机（1）、机架（2）、电池（3）、收集箱（4）、负压风机（5）、工控箱（6）、并连机械臂（7）、软管（8）、末端采摘机构（9）、双目深度相机（10）、箱盖（11）、卡扣（12）；所述并连机械臂（7）包括静平台（13）、伺服电机（14）、主动臂（15）、从动臂（16）、动平台（17）；所述轮毂电机（1）共有4个，分别安装在所述机架（2）底部的四角；所述并联机械臂（7）安装在机架（2）前端上部；所述主动臂（15）共有三个，一端与静平台（13）铰接，一端与从动臂（16）铰接；所述从动臂（16）共有三个，一端与动平台（17）铰接，一端与主动臂（15）铰接；所述收集箱（4）安装在机架（2）后部；所述末端采摘机构（9）安装在并联机械臂（7）的动平台（17）上；所述末端采摘机构（9）的喇叭口（18）的小端通过软管（8）与收集箱（4）的一侧相连；所述收集箱（4）的另一侧与负压风机（5）相连；所述箱盖（11）共有两个，分别与收集箱（4）底部铰接，所述卡扣（12）共有两个，分别安装在两个箱盖（11）上；所述电池（3）共有3块，安装在机架（2）的中后部，位于收集箱（4）的下方；所述工控箱（6）安装在电池（3）上方，收集箱（4）下方，所述双目深度相机（10）安装在所述并联机械臂（7）上部三个伺服电机（14）的中间位置。
2.根据权利要求1所述的一种杭白菊采摘机器人，其特征在于，所述末端采摘机构（9）还包括电动推杆（19）、夹爪（20），所述夹爪（20）共有两个，分别对称布置于所述喇叭口（18）的两侧，与所述喇叭口（18）大端的侧壁铰接，所述电动推杆（19）的一端与所述动平台（17）铰接，另一端与所述夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏青，鲁少英，吴敏，郑志安，高磊，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：
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