一种超声影像和位姿数据同步采集方法、装置、设备、介质及产品制造方法及图纸

本申请公开了一种超声影像和位姿数据同步采集方法、装置、设备、介质及产品，涉及超声图像定位领域，该装置包括采集系统主机、脉冲发生器、定位单元和超声机；脉冲发生器将同步脉冲信号同时发送至定位单元以及采集系统主机；超声探头采集超声影像；定位单元包括传感器以及电磁信号发生器；传感器设于超声探头上；电磁信号发生器向传感器发送电磁波，接收电磁波的回波信号；定位单元基于运动跟踪系统，根据回波信号定位超声探头在移动过程中的实时位姿数据；采集系统主机记录同步脉冲信号的内核时间戳，同步采集超声探头输出的超声影像以及定位单元输出的位姿信号，本申请能精准采集探头移动过程中的位姿变化，同步采集超声影像以及位姿信号。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及超声图像定位领域，特别是涉及一种超声影像和位姿数据同步采集方法、装置、设备、介质及产品。

技术介绍

1、在医学领域，超声图像采集是观察人体生物学及病程发展的一种有效途径，针对心脏超声领域，心脏超声医生在进行超声检测时，需要对于各个切面进行微小的探头移动，定位移动过程中的位姿变化，而由于现有的基于摄像头的计算机视频定位算法需要架设多个摄像头并采用图像特征匹配算法提取图像中的对应点，匹配精度低，且也可能由于摄像头被遮挡导致定位失效，因此，在高精度、小范围的移动时，无法精准采集探头移动过程中的位姿变化，导致无法同步采集超声影像和位姿数据。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种超声影像和位姿数据同步采集方法、装置、设备、介质及产品，以解决无法精准采集探头移动过程中的位姿变化，导致无法同步采集超声影像和位姿数据的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

3、第一方面，本申请提供了一种超声影像和位姿数据同步采集装置，包括：

4、采集系统主机，以及与所述采集系统主本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，包括：采集系统主机，以及与所述采集系统主机相连接的脉冲发生器、定位单元和超声机；

2.根据权利要求1所述的超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，所述传感器通过3D打印的安装适配器固定在所述超声探头上。

3.根据权利要求1所述的超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，所述超声探头以240Hz的速率采样方向四元数。

4.根据权利要求1所述的超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，所述采集系统主机中视频采集的主框架为开源的gstreamer框架；所述开源的gstreamer框架用于将所述内核时...

【技术特征摘要】

1.一种超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，包括：采集系统主机，以及与所述采集系统主机相连接的脉冲发生器、定位单元和超声机；

2.根据权利要求1所述的超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，所述传感器通过3d打印的安装适配器固定在所述超声探头上。

3.根据权利要求1所述的超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，所述超声探头以240hz的速率采样方向四元数。

4.根据权利要求1所述的超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，所述采集系统主机中视频采集的主框架为开源的gstreamer框架；所述开源的gstreamer框架用于将所述内核时间戳添加到所述超声影像的每一个视频帧上。

5.根据权利要求1所述的超声影像和位姿数据同步采集装置，其特征在于，所述采集系统主机通过linux内核驱动所述内核时间戳，并通过gpio中断响应函数...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱皞罡，暴明坤，张莹莹，盛浩，范晓林，鹿东，诸彤宇，孙磊磊，
申请(专利权)人：杭州市北京航空航天大学国际创新研究院北京航空航天大学国际创新学院，
类型：发明
国别省市：