【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的避障方法、装置和终端设备。
技术介绍
1、近年来，自动驾驶技术的应用越来越普及化；其中，自主避障是影响自动驾驶过程的行车安全的关键因素。通过确定避障的可行空间和避障方向，再结合路径规划实现自主保障。在确定避障行驶方向时，目前的技术方案是确定影响避障行驶方向的影响因素以及与各影响因素分别对应的权重系数，影响因素包括车道形状、车辆位置以及航向角等；然后针对各候选避障行驶方向分别进行加权计算，并根据计算结果从候选避障行驶方向中确定出车辆的目标避障行驶方向。但是，该技术方案中，设置的权重系数不同，最终确定出的目标避障行驶方向也将对应不同。也就是说，该技术方案在确定车辆的避障行驶方向时，受设置权重系数的主观因素影响，导致最终确定出的车辆的避障行驶方向不合理。
2、因此，如何提高确定车辆的避障行驶方向的客观合理性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种自动驾驶的避障方法、装置、终端设备和计算机可读存储介...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的起始位置和所述阻塞障碍物的近端位置确定与所述阻塞障碍物两侧的所述避障行驶空间对应的避障贝塞尔曲线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述阻塞障碍物的远端位置和所述车辆的结束位置确定与所述阻塞障碍物两侧的所述避障行驶空间对应的退出避障贝塞尔曲线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆检测到阻塞障碍物时，确定所述阻塞障碍物两侧是否存在避障行驶空间，包括：
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的起始位置和所述阻塞障碍物的近端位置确定与所述阻塞障碍物两侧的所述避障行驶空间对应的避障贝塞尔曲线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述阻塞障碍物的远端位置和所述车辆的结束位置确定与所述阻塞障碍物两侧的所述避障行驶空间对应的退出避障贝塞尔曲线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆检测到阻塞障碍物时，确定所述阻塞障碍物两侧是否存在避障行驶空间，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆检测到阻塞障碍物时，确定所述阻塞障碍物两侧是否存在避障行驶空间，包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：周楚航，唐柳，盛维天，
申请(专利权)人：希迪智驾科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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