【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人运动控制领域，具体为一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法、装置及介质。
技术介绍
1、随着机器人产业的迅猛发展及其相关模块的快速增长，各种各样的机器人已被广泛应用于军用领域和民用领域。作为机器人产业中的一个重要分支，移动机器人的性能和技术水平也取得了显著进步。这类机器人在执行自主巡检、定点补给物资等任务时，需要沿着预设路径行驶。因此，研究移动机器人系统的轨迹跟踪问题具有重要意义。
2、轨迹跟踪指的是移动机器人从特定的初始状态出发，精确地跟随一条随时间变化的参考轨迹。受模型不确定性、传感器噪声以及外部扰动等因素的影响，路径跟踪控制器的设计具有挑战性。为此，强化学习、滑模控制、鲁棒控制以及模型预测控制(modelpredictive control, mpc)等技术被提出处理移动机器人的轨迹跟踪问题。其中，mpc基于受控对象的特性建模，通过预测未来的状态变化趋势来进行决策，具备良好的反馈校正能力和鲁棒性，从而成为解决移动机器人轨迹跟踪问题的有效方法。
3、值得注意的是，上述大多数方法仍...
【技术保护点】
1.一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
4.根据权利要求2所述的一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
5.根据权利要求2所述的一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：
6.一种基于高阶...
【技术特征摘要】
1.一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s1包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s2包括：
4.根据权利要求2所述的一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述步骤s3包括：
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾曹源，华骋远，吴麒，张文安，王瑶为，吴祥，刘安东，
申请(专利权)人：德清县浙工大莫干山研究院，
类型：发明
国别省市：
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