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本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于高阶全驱理论的移动机器人轨迹跟踪控制方法、装置及介质，包括：构建移动机器人双轮自行车模型，将状态空间模型转换为全驱模型；针对移动机器人双轮自行车模型的轨迹跟踪控制问题设计全驱镇定控制器，得到移动机...
该专利属于德清县浙工大莫干山研究院所有，仅供学习研究参考，未经过德清县浙工大莫干山研究院授权不得商用。

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