一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，包括依次连接的：肩关节串联模块，用于实现三个垂直自由度的转动；肘关节驱动模块，包括第四驱动单元和连杆系统；肘关节弹性输入模块，包括导轨组件、弹性组件和固定组件；所述弹性组件包括套有直线轴承的光轴和弹簧；所述导轨组件包括导轨、滑块组件和导轨转轴；所述导轨一端通过滑块组件与直线轴承连接，另一端通过导轨转轴连接并连接到固定组件；所述固定组件连接到连杆系统，用于承接连杆系统的动力；肘关节变刚度模块；末端交互模块。所述机械臂能够实现变支点的柔性变刚度动作，为仿人设计提供一种新的思路，具有较大的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术提出了一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，属于机器人，尤其涉及一种仿人机械臂。

技术介绍

1、近些年来，随着机器人技术的不断发展，仿人机械臂在研究与应用领域都受到了越来越多的关注。较之传统的工业机械臂，仿人机械臂由于其贴合人臂构型和运动特点的特质，在人机交互等运用场景有着更大的潜力。在这种场景下，人们对仿人机械臂的柔性特质也提出了更高要求。

2、目前常见的仿人机械臂，其柔性特征多由机械臂所搭载电机的控制算法实现，大多仿人机械臂结构上仍为刚性，这就导致机械臂在人机交互场景中仍存在一定的风险。

3、因此，目前亟需一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本专利技术的提供一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂。

2、本专利技术提供的技术方案如下：

3、一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，包括依次连接的：

4、肩关节串联模块，包括依次连接的第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，用于实现三个垂直自由度的转动；

5、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，包括依次连接的：

2.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述第一、二、三和四驱动单元均包含SEA驱动电机。

3.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一输出连接件，用于和第二驱动单元连接；所述第一输出连接件为弧形，用于实现第一驱动单元和第二驱动单元的转动自由度垂直。

4.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二输出连接件，用于和第三驱动单元连接；所述第二输出连接件为直板结构，以实现第二...

【技术特征摘要】

1.一种变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，包括依次连接的：

2.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述第一、二、三和四驱动单元均包含sea驱动电机。

3.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一输出连接件，用于和第二驱动单元连接；所述第一输出连接件为弧形，用于实现第一驱动单元和第二驱动单元的转动自由度垂直。

4.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二输出连接件，用于和第三驱动单元连接；所述第二输出连接件为直板结构，以实现第二驱动单元和第三驱动单元的转动自由度垂直。

5.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述连杆系统包括连杆输入盘和鱼眼轴承连杆；所述鱼眼轴承连杆与固定组件连接。

6.根据权利要求1所述的变支点的柔性变刚度仿人机械臂，其特征在于，所述弹簧组件包括依次连接的固定挡板、光轴固...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭朝，徐巍，伊烁闻，刘思宇，柯景崴，刘焱龙，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：