【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人关节，具体涉及一种具备过载保护功能的机器人关节。
技术介绍
1、机器人关节广泛应用于机床转台、工业机器人、协作机器人、人形机器人、四足机器人等领域。机器人关节一般包括驱动电机和谐波减速器，当机器人关节承受外力超过谐波减速器的屈曲转矩时，谐波减速器将损坏。如何解决机器人关节在过载情况下不失效，过载解除后仍可恢复工作，是一项亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种具备过载保护功能的机器人关节，在过载情况下，弹性环与交叉滚子轴承的内圈摩擦，将外部载荷转换为热能消耗掉，保护谐波减速器不损坏；并且在过载情况下，刚轮与交叉滚子轴承内圈发生离合，过载解除后，弹性环复位，谐波减速器又可恢复工作，有效解决
技术介绍
中提及的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请的技术方案在于：
3、一种具备过载保护功能的机器人关节，包括：
4、动力主体，包括旋转轴；
5、谐波减速器，包括连接轴、波发生器、刚轮、柔轮、弹性环及交叉滚子轴承，所述连接轴一端与所述旋转轴固定，另一端与所述波发生器固定；所述刚轮环设在所述波发生器的外围并与所述波发生器保持间隔，所述柔轮的输入端套设在所述波发生器上，输出端与所述交叉滚子轴承的外圈一起固定在所述动力主体上；所述刚轮的外表面凹陷形成有环形的凹槽，所述弹性环装配在所述凹槽内，并夹设在所述刚轮和所述交叉滚子轴承的内圈之间。
6、作为一种改进，所述弹性环为非闭合的环形结构，两个端部间隔形成开口。>
7、作为一种改进，所述弹性环的表面还设置有凸起或凹槽结构，使所述弹性环的表面粗糙化。
8、作为一种改进，所述弹性环的内表面向外表面方向冲压形成有凸出结构。
9、作为一种改进，所述谐波减速器还包括限位法兰，所述限位法兰与所述交叉滚子轴承的外圈固定，且沿轴向方向抵接所述刚轮远离所述动力主体的一端，用于限制所述刚轮的轴向位移。
10、作为一种改进，所述动力主体为电机，所述动力主体还包括壳体、定子和转子，所述壳体围成收容空间，所述定子及转子封装在所述收容空间内，所述定子与所述壳体固定，所述转子与所述旋转轴固定，所述定子驱动所述转子旋转，带动所述旋转轴旋转。
11、作为一种改进，还包括输出轴，所述输出轴包括轴体及轴端盖板，所述轴体的首端收容于所述收容空间内，末端穿出所述壳体与所述轴端盖板连接，所述旋转轴及连接轴均环设固定在所述轴体的外围，所述旋转轴带动所述轴体旋转，将动力向外输出，所述轴端盖板与所述交叉滚子轴承的内圈固定，所述交叉滚子轴承的内圈与所述轴体同步旋转。
12、本申请的有益效果在于：
13、在交叉滚子轴承的内圈和钢轮之间设置弹性环，当机器人关节承受的外部冲击载荷大于许用值时，所述弹性环与所述交叉滚子轴承的内圈和/或所述刚轮之间产生相对滑动，将外部冲击载荷的能量转换为摩擦热能消耗掉，保护谐波加速器不受损坏。外部冲击载荷消失时，所述弹性环在自身弹性作用下复位，恢复至正常工况。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种具备过载保护功能的机器人关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的具备过载保护功能的机器人关节，其特征在于，所述弹性环为非闭合的环形结构，两个端部间隔形成开口。
3.根据权利要求1所述的具备过载保护功能的机器人关节，其特征在于，所述弹性环的表面还设置有凸起或凹槽结构，使所述弹性环的表面粗糙化。
4.根据权利要求3所述的具备过载保护功能的机器人关节，其特征在于，所述弹性环的内表面向外表面方向冲压形成有凸出结构。
5.根据权利要求1所述的具备过载保护功能的机器人关节，其特征在于，所述谐波减速器还包括限位法兰，所述限位法兰与所述交叉滚子轴承的外圈固定，且沿轴向方向抵接所述刚轮远离所述动力主体的一端，用于限制所述刚轮的轴向位移。
6.根据权利要求1所述的具备过载保护功能的机器人关节，其特征在于，所述动力主体为电机，所述动力主体还包括壳体、定子和转子，所述壳体围成收容空间，所述定子及转子封装在所述收容空间内，所述定子与所述壳体固定，所述转子与所述旋转轴固定，所述定子驱动所述转子旋转，带动所述旋转轴旋转。
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。