【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机器人领域，具体涉及一种基于视觉识别的棉花选择性采收机器人及采收方法，实现棉花选择性智能采收及自动脱籽作业。
技术介绍
1、
2、经文献检索发现，中国专利技术专利“一种基于胶棒滚筒棉花采摘头的棉花采收方法”，公布号cn113439544a，提出了一种滚筒式采收方法。采棉机前进时，利用导棉板扶导棉株进入到采摘室，通过滚筒上高速旋转的胶棒对棉株进行抽打，将棉花从棉株上脱离，利用高速旋转产生的离心力将棉花抛向风道，由负风压将抛离的棉花输送到集棉箱。该方法不能实现棉花的选择性采收，且在滚筒上的胶棒对棉株抽打，会对棉株和未开苞的棉铃造成损伤，影响到整体的产量，被抽打铃壳和棉花掺杂会影响到采摘质量，且未涉及到棉花棉籽处理的相关论述。
3、综上，针对季风多雨地区棉花地块分散、人工采收成本高、劳动强度大、机械化水平低经济型差、一次性统收商品棉花质量差、产量低等问题，急需专利技术一种基于视觉识别的棉花选择性采收机器人及采收方法，依据棉花花苞开花成熟度状况，实现棉花的及时采收、保障棉花产量、降低含杂率、提高棉花品质
【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的棉花选择性收获机器人，其特征在于：包括机架（1）、自走装置（2）、采收末端执行器（3）、机械臂机构（4）、棉籽脱离与集箱装置（5）、感知装置（6）、拨禾装置（7）；
2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的棉花选择性收获机器人，其特征在于：所述的采收末端执行器（3），包括安装机架（301）、采收装置（302）、脱棉装置（303）、张紧装置（304）、动力传输装置（305）和转接装置（306）；
3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的棉花选择性收获机器人，其特征在于：所述的棉籽脱离与集箱装置（5），包括脱籽装置（501）、驱动...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的棉花选择性收获机器人，其特征在于：包括机架（1）、自走装置（2）、采收末端执行器（3）、机械臂机构（4）、棉籽脱离与集箱装置（5）、感知装置（6）、拨禾装置（7）；
2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的棉花选择性收获机器人，其特征在于：所述的采收末端执行器（3），包括安装机架（301）、采收装置（302）、脱棉装置（303）、张紧装置（304）、动力传输装置（305）和转接装置（306）；
3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的棉花选择性收获机器人，其特征在于：所述的棉籽脱离与集箱装置（5），包括脱籽装置（501）、驱动装置（502）、风机（503）、收集箱（504）、送棉风道（505）、入棉口（506）、翻板装置（507）；
4.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘雪美，宋子鑫，卢国航，范嘉玮，戴念祖，苑进，辛振波，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：
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