车道偏离预警方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道偏离预警方法、装置及电子设备。本发明专利技术包括实时获取行驶车辆前方路况视频图像；将获取图像送入训练好的车道线检测模型，得到左右车道线点的坐标集合，并拟合得到参数方程；计算车辆所在车道的左右车道线与图像底边交点；根据左右车道线底边交点线段与预设线段的交互比判断车辆是否偏离车道；当判断车辆达到偏离阈值，进行报警业务逻辑判断；如果确定偏离车道，报警提示。本发明专利技术仅需使用摄像头，无需进行繁琐的标定过程，且不依赖其他传感器或读取车速偏航角等信息，因此可以方便快捷地加装到车辆上，同时成本较低，并保证了当驾驶员偏离行驶时，能够及时报警。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶辅助，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置及电子设备。

技术介绍

1、车道偏离预警ldw为一项车道辅助类adas功能，是车道偏离抑制ldp、车道居中控制lcc、紧急车道保持elk等更高级别adas功能的基础。通过实时监测车辆在本车道的行驶状态，当判断发出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时，通过声音、振动等方式向驾驶员发出预警，提高道路安全性，以及为驾驶员提供更好的驾驶体验。

2、目前车道偏离预警方法主要分为基于摄像头图像分析和基于高精地图分析的方法。基于高精地图分析方法依赖于高精度地图、车辆定位和摄像头，大多出厂时和车机系统集成，算法精度较高，但是该方法需要多种传感器实现，成本及硬件要求较高。如专利cn113538919a是通过高精地图、目标导航数据和当前车辆位置确定车道偏离信息。如专利cn110329253a依赖地图、摄像头和其他传感器等，通过比较预测的行驶道路方向和行驶路线来预测车道偏离。

3、基于摄像头图像分析的车道偏离预警方法是通过监测前方道路车道线，然后分析本车与车道线的位置关系来判断是否发生偏离。这种本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的人员车道偏离预警方法，其特征在于，实时获取行驶车辆前方路况视频图像，包括：

3.如权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于，将预处理后图像送入训练好的车道线检测模型，得到左右车道线点的坐标集合，并拟合得到参数方程，包括：

4.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，计算车辆所在车道的左右车道线与图像底边交点，包括：通过左右车道线参数方程，按下式计算当y＝h时，x的数值，计算左右车道线与图像底边的交点XL、XR；

5.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的人员车道偏离预警方法，其特征在于，实时获取行驶车辆前方路况视频图像，包括：

3.如权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于，将预处理后图像送入训练好的车道线检测模型，得到左右车道线点的坐标集合，并拟合得到参数方程，包括：

4.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，计算车辆所在车道的左右车道线与图像底边交点，包括：通过左右车道线参数方程，按下式计算当y＝h时，x的数值，计算左右车道线与图像底边的交点xl、xr；

5.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成超，闾凡兵，吴婷，
申请(专利权)人：长沙海信智能系统研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：