【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体涉及一种高速隧道无人机避障方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、无人机凭借其高效、灵活的特性，在搜索救援、监测监控和物流运输中发挥着日益重要的作用。然而，由于隧道环境空间狭窄、光照条件差、结构复杂且存在多种类型的障碍物，会极大程度上影响无人机的正常飞行，甚至会引发安全事故。
2、相关技术中，由于隧道内存在严重遮挡，依赖gps信号进行无人机位姿估计的无人机无法在隧道内飞行。
3、鉴于此，需要一种高速隧道无人机避障方法，以实现无人机在高速隧道内的飞行和避障。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种高速隧道无人机避障方法，以实现无人机在高速隧道内的安全飞行。
2、第一方面，本专利技术提供了一种高速隧道无人机避障方法，方法包括：获取无人机飞行航线和隧道基本信息，其中隧道基本信息包括隧道障碍物信息和隧道参数信息；对隧道障碍物信息进行椭球化处理，以生成椭球模型；基于隧道参数信息和椭球模型，构建高速隧道模型；基于无人机飞行航线和高...
【技术保护点】
1.一种高速隧道无人机避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述隧道障碍物信息进行椭球化处理，以生成椭球模型包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述隧道参数信息和椭球模型，构建高速隧道模型包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述椭球模型的第一位置信息，并基于所述第一位置信息，对椭球模型进行筛选包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机飞行航线和高速隧道模型，实时进行无人机碰撞检测包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种高速隧道无人机避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述隧道障碍物信息进行椭球化处理，以生成椭球模型包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述隧道参数信息和椭球模型，构建高速隧道模型包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述椭球模型的第一位置信息，并基于所述第一位置信息，对椭球模型进行筛选包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机飞行航线和高速隧道模型，实时进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：段立桥，李艾明，贾慧超，杨伟达，陈和悦，杨博菲，张璇，李德政，李秋缘，牛玉博，宋科宁，
申请(专利权)人：河北冀翔通电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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