【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种图像的遮挡情况下相似度测量方法及其相关设备。
技术介绍
1、在智能驾驶领域中，车辆通过车载传感器感知车辆的周围物体，例如通过图像采集器获取周围物体的二维图像，通过激光雷达获取周围物体的点云数据。
2、然而，在面对周围物体存在相互遮挡情形下，通过图像采集器获取的周围物体的二维图像与通过激光雷达获取的周围物体的点云数据的三维图像通过现有的交并比测量相似程度时，存在由精度不够导致错误的情形。
技术实现思路
1、本申请提供了一种图像的遮挡情况下相似度测量方法及其相关设备，提供了一种全新的相似程度测量方法，解决了现有技术交并比测量相似程度精度不够引发的错误问题。
2、本申请第一方面提供一种图像的遮挡情况下相似度测量方法，包括：
3、获取多个检测对象各自的二维图像和三维投影图像，其中，所述三维投影图像为所述检测对象的点云数据的二维投影图像，所述二维图像与所述三维投影图像关联且具备相对位置关系；
4、针对所述多个检测对...
【技术保护点】
1.一种图像的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，所述基于相应所述相对位置关系计算所述检测对象的二维图像与每个所述三维投影图像各自之间的初始类交并比和修正值，所述初始类交并比根据所述二维图像与所述三维投影图像间的重叠面积和所述二维图像的面积得到，所述修正值根据所述三维投影图像的面积与所述二维图像的面积得到，包括：
3.根据权利要求2所述的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，所述预设公式为：
4.根据权利要求3所述的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，所述μ取...
【技术特征摘要】
1.一种图像的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，所述基于相应所述相对位置关系计算所述检测对象的二维图像与每个所述三维投影图像各自之间的初始类交并比和修正值，所述初始类交并比根据所述二维图像与所述三维投影图像间的重叠面积和所述二维图像的面积得到，所述修正值根据所述三维投影图像的面积与所述二维图像的面积得到，包括：
3.根据权利要求2所述的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，所述预设公式为：
4.根据权利要求3所述的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，所述μ取值为1.5，所述σ取值为3。
5.根据权利要求1至4任一项所述的遮挡情况下相似度测量方法，其特征在于，所述根据所述初始类交并比和所述修正值得到目标类交并比，以得到所述多个检测对象各自的多个所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯培鑫，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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