一种紧凑型重载摆线活齿关节模组制造技术

本发明专利技术涉及一种紧凑型重载摆线活齿关节模组，包括无框力距电机、关节壳体、偏心轴、反向摆线轮、正向激波轮、中间连接轴、外摆线齿轮传动系统及内摆线活齿传动系统；所述无框力距电机安装于所述关节壳体内，所述无框力距电机的输出端向所述偏心轴传递扭矩，所述偏心轴带动所述反向摆线轮旋转，所述反向摆线轮与所述正向激波轮通过中间连接轴相连同向转动，所述外摆线齿轮传动系统产生的扭矩传递给内摆线活齿传动系统，所述内摆线活齿传动系统减速后输出扭距。本发明专利技术具有高精度、高刚性、高承载、小体积、小背隙等优点，可用于小安装空间同时要求重载的应用场景，特别适合协作机器人小体积重载关节模组使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种紧凑型重载摆线活齿关节模组。

技术介绍

1、协作机器人是机器人发展的一个主要方向，是人机协同作业的重要组成。协作机器人一般采用模块化设计，集成关节模组是其最重要的模块。集成关节模组的通用性、稳定性和结构尺寸，极大的影响着协作机器人的性能和应用领域。作为机械臂动力和传动系统核心部件的一体化关节模组，由关节模组构建而成的机械臂，不仅要求实现工作时高精度、低背隙保持能力，而且需要完成大负载的动作。常规的小关节模组都是由电机、谐波减速器或电机、摆线针轮减速器组成。在小体积、大速比的情况下，为避免产生啮合干涉，摆线针齿与谐波钢、柔轮齿都很小，重载情况下容易弯曲折断，使得减速器传递的功率、扭矩和刚度也都受到限制，不能适应协助机器人对大转矩、大功率、高刚度、低背隙以及小体积关节模组的需求。

2、协作机器人是一种模拟人运动行为的机器人系统；一体化关节模组是协作机器人的驱动部件，通常采用液压驱动或者电机驱动，然而，采用现有驱动关节的协作机器人在进行奔跑、跳跃等“高爆发”动作时，与人原型仍有较大差距，小体积一体化关节模组扭矩输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在于，包括无框力距电机、关节壳体、偏心轴、反向摆线轮、正向激波轮、中间连接轴、外摆线齿轮传动系统及内摆线活齿传动系统；

2.如权利要求1所述的紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在于，所述紧凑型重载摆线活齿关节模组包括无框力距电机、关节壳体、减速器输入端法兰、针齿壳支撑轴承、针齿壳、针齿、反向摆线轮、中间U型活齿槽、正向激波轮、偏心轴承、内摆线输出法兰、内摆线输出法兰支撑轴承、右U型活齿槽、偏心轴、偏心轴输入端支撑轴承、摆线活齿、关节输出端端盖及中间连接轴；

3.如权利要求1所述的紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在于，包括无框力距电机、关节壳体、偏心轴、反向摆线轮、正向激波轮、中间连接轴、外摆线齿轮传动系统及内摆线活齿传动系统；

2.如权利要求1所述的紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在于，所述紧凑型重载摆线活齿关节模组包括无框力距电机、关节壳体、减速器输入端法兰、针齿壳支撑轴承、针齿壳、针齿、反向摆线轮、中间u型活齿槽、正向激波轮、偏心轴承、内摆线输出法兰、内摆线输出法兰支撑轴承、右u型活齿槽、偏心轴、偏心轴输入端支撑轴承、摆线活齿、关节输出端端盖及中间连接轴；

3.如权利要求1所述的紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在于，所述无框力距电机包括电机输出轴、电机输出轴支撑轴承、关节电机端端盖、驱动板组件、电机外转子、电机内转子；所述电机内转子与所述电机输出轴通过平键连接传递扭矩，所述电机输出轴与所述偏心轴通过平键连接。

4.如权利要求3所述的紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在于，所述驱动板组件上安装有tmc4671控制芯片。

5.如权利要求3所述的紧凑型重载摆线活齿关节模组，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建阁，吴平华，张玉勋，匡绍群，申芳华，曹俊港，
申请(专利权)人：深圳市泰瑞琦五金电子有限公司，
类型：发明
国别省市：