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本发明涉及一种紧凑型重载摆线活齿关节模组，包括无框力距电机、关节壳体、偏心轴、反向摆线轮、正向激波轮、中间连接轴、外摆线齿轮传动系统及内摆线活齿传动系统；所述无框力距电机安装于所述关节壳体内，所述无框力距电机的输出端向所述偏心轴传递扭矩，所...
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