三维语义地图的构建方法和车辆，以及存储介质和程序产品技术

本发明专利技术公开了一种三维语义地图的构建方法和车辆，以及存储介质和程序产品，该三维语义地图的构建方法包括：获取至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据，以及获取安装图像采集装置的车辆的位姿数据；基于至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据，得到三维鸟瞰特征图；基于至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据和车辆的位姿数据，得到三维点云帧；基于三维鸟瞰特征图、三维点云帧，构建三维语义图。本申请能够解决现有技术构建的语义地图，存在地图匹配效率低、车辆的定位鲁棒性差的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于自动驾驶，具体涉及一种三维语义地图的构建方法和车辆，以及存储介质和程序产品。

技术介绍

1、在车辆自动驾驶技术中，准确的车辆的定位与导航是保证车辆安全驾驶的重要因素，尤其是在车辆行驶在密集的城市场景或者复杂路段时，对车辆定位和导航信息的精确度要求更高，以确保行车安全。专利技术人实现本申请的过程中发现：现有技术构建的语义地图，存在地图匹配效率低和车辆的定位鲁棒性差的技术问题。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出了一种三维语义地图的构建方法和车辆，以及电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够解决现有技术构建的语义地图，存在地图匹配效率低和车辆的定位鲁棒性差的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种三维语义地图的构建方法，包括：

3、获取至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据，以及获取安装图像采集装置的车辆的位姿数据；

4、基于至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据得到三维鸟瞰特征图；

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【技术保护点】

1.一种三维语义地图的构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维鸟瞰特征图和所述三维点云帧，构建三维语义地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据得到三维鸟瞰特征图，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维鸟瞰特征图、所述三维点云帧以及所述车辆的位姿数据，构建三维语义地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述三维鸟瞰特征图进行信息识别，以获取所述三维鸟瞰特征图中的第一地图信息，...

【技术特征摘要】

1.一种三维语义地图的构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维鸟瞰特征图和所述三维点云帧，构建三维语义地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据得到三维鸟瞰特征图，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维鸟瞰特征图、所述三维点云帧以及所述车辆的位姿数据，构建三维语义地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述三维鸟瞰特征图进行信息识别，以获取所述三维鸟瞰特征图中的第一地图信息，包括如下至少一个：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维鸟瞰特征图中的第一地图信息、所述三维点云帧以及所述车辆的位姿数据，构建三维语义地图，包括：

7.根据权利要求4-6任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个视角的图像采集装置采集的时序图像数据和所述车辆的位姿数据，获取三维点云帧，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获得三维点云帧之后，还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维鸟瞰特征图中的第一地图信息、所述三维点云帧以及所述车辆的位姿数据，构建三维语义地图，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维鸟瞰特征图中的第一地图信息、所述三维点云帧中的第二地图元素信息和所述车辆的位姿数据，构建三维语义地图，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键帧所包括的融合地图元素信息，以及所述车辆的位姿数据，构建局部三维...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋健飞，贺琼英，陈国芳，李宁，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：