【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种设备协同控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，机器人被广泛应用于各种工业生产领域，例如焊接、装配、搬运等。然而，在一些特定的应用场景中，例如工作范围要求较大或空间限制较多的场合，机器人自身的臂展往往无法满足需求。为了扩大机器人的工作范围，通常需要在机器人的底座上添加导轨或外部轴，使机器人能够在更大的空间内进行运动。
2、然而，机器人、导轨和变位机通常具有各自的坐标系，这些坐标系之间相互独立，不成一体，难以实现机器人、导轨和变位机之间的协同控制。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种设备协同控制方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中难以实现机器人、导轨和变位机之间的协同控制的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供一种设备协同控制方法，所述方法包括：
4、获取机器人法兰运动到用户坐标系下的目标点位对应的目标位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度以及所述目标点位对应的变位机的关节角度；
5、根据所述目标位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度、所述目标点位对应的变位机的关节角度、变位机的法兰坐标系与用户坐标系之间的第一预设转换关系、世界坐标系与变位机基坐标系之间的第二预设转换关系以及世界坐标系与机器人基坐标系之间的第三预设转换关系，得到所述机器人法兰在所述机器人基坐
6、根据所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，计算所述目标点位对应的机器人的关节角度；
7、根据所述目标点位对应的导轨的关节角度、所述目标点位对应的变位机的关节角度以及所述目标点位对应的机器人的关节角度，对所述机器人、所述导轨以及所述变位机进行协同控制。
8、在可选的实施方式中，所述根据所述目标位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度、所述目标点位对应的变位机的关节角度、变位机的法兰坐标系与用户坐标系之间的第一预设转换关系、世界坐标系与变位机基坐标系之间的第二预设转换关系以及世界坐标系与机器人基坐标系之间的第三预设转换关系，得到所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位，包括：
9、根据所述目标位姿、所述目标点位对应的变位机的关节角度、所述第一预设转换关系以及所述第二预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿；
10、根据所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度以及所述第三预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿。
11、在可选的实施方式中，所述根据所述目标位姿、所述目标点位对应的变位机的关节角度、所述第一预设转换关系以及所述第二预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿，包括：
12、根据公式计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿；其中，u表示用户坐标系，p表示变位机基坐标系，w表示世界坐标系，m表示用户坐标系中的点，θ表示所述变位机的关节角度，表示所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿，表示所述第二预设转换关系，表示所述第一预设转换关系，表示所述目标位姿，rot表示旋转矩阵。
13、在可选的实施方式中，所述根据所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度以及所述第三预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，包括：
14、根据公式计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿；其中，表示所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，r表示所述机器人基坐标系，h表示所述机器人基坐标系中的点，d表示所述导轨的关节角度，v表示位移向量，表示所述第三预设转换关系。
15、第二方面，本专利技术提供一种设备协同控制装置，所述装置包括：
16、数据获取模块，用于获取机器人法兰运动到用户坐标系下的目标点位对应的目标位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度以及所述目标点位对应的变位机的关节角度；
17、机器人位姿计算模块，用于根据所述目标位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度、所述目标点位对应的变位机的关节角度、变位机的法兰坐标系与用户坐标系之间的第一预设转换关系、世界坐标系与变位机基坐标系之间的第二预设转换关系以及世界坐标系与机器人基坐标系之间的第三预设转换关系，得到所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿；
18、机器人关节角度计算模块，用于根据所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，计算所述目标点位对应的机器人的关节角度；
19、协同控制模块，用于根据所述目标点位对应的导轨的关节角度、所述目标点位对应的变位机的关节角度以及所述目标点位对应的机器人的关节角度，对所述机器人、所述导轨以及所述变位机进行协同控制。
20、在可选的实施方式中，所述机器人位姿计算模块用于根据所述目标位姿、所述目标点位对应的变位机的关节角度、所述第一预设转换关系以及所述第二预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿；根据所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度以及所述第三预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿。
21、在可选的实施方式中，所述机器人位姿计算模块用于根据公式计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿；其中，u表示用户坐标系，p表示变位机基坐标系，w表示世界坐标系，m表示用户坐标系中的点，θ表示所述变位机的关节角度，表示所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿，表示所述第二预设转换关系，表示所述第一预设转换关系，表示所述目标位姿，rot表示旋转矩阵。
22、在可选的实施方式中，所述机器人位姿计算模块用于根据公式计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿；其中，表示所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，r表示所述机器人基坐标系，h表示所述机器人基坐标系中的点，d表示所述导轨的关节角度，v表示位移向量，表示所述第三预设转换关系。
23、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的设备协同控制方法的步骤。
24、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的设备协同控制方法的步骤。
25、本专利技术实施例提供的设备协同控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括获取机器人法兰运动到用户坐标系下的目标点位对应的目标位姿、目标点位对应的导轨的关节角度以及目标点位对应的变位机的关节角度；根据目标位姿、目标点位对应的导轨的关节角度、目标点位对应的变位机的关节角度、变位机的法兰坐标系与用户坐标系之间的第一预设转换关系本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备协同控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度、所述目标点位对应的变位机的关节角度、变位机的法兰坐标系与用户坐标系之间的第一预设转换关系、世界坐标系与变位机基坐标系之间的第二预设转换关系以及世界坐标系与机器人基坐标系之间的第三预设转换关系，得到所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位，包括：
3.根据权利要求2所述的设备协同控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿、所述目标点位对应的变位机的关节角度、所述第一预设转换关系以及所述第二预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的设备协同控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度以及所述第三预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，包括：
5.一种设备协同控制装置，其特征在于，所述装置包括：
6.根据权利要求5所述的设备协同控制装置，其
7.根据权利要求6所述的设备协同控制装置，其特征在于，所述机器人位姿计算模块用于根据公式计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿；其中，U表示用户坐标系，P表示变位机基坐标系，W表示世界坐标系，M表示用户坐标系中的点，θ表示所述变位机的关节角度，表示所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿，表示所述第二预设转换关系，表示所述第一预设转换关系，表示所述目标位姿，Rot表示旋转矩阵。
8.根据权利要求5所述的设备协同控制装置，其特征在于，所述机器人位姿计算模块用于根据公式计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿；其中，表示所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，R表示所述机器人基坐标系，H表示所述机器人基坐标系中的点，d表示所述导轨的关节角度，V表示位移向量，表示所述第三预设转换关系。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的设备协同控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的设备协同控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种设备协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备协同控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度、所述目标点位对应的变位机的关节角度、变位机的法兰坐标系与用户坐标系之间的第一预设转换关系、世界坐标系与变位机基坐标系之间的第二预设转换关系以及世界坐标系与机器人基坐标系之间的第三预设转换关系，得到所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位，包括：
3.根据权利要求2所述的设备协同控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿、所述目标点位对应的变位机的关节角度、所述第一预设转换关系以及所述第二预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿，包括：
4.根据权利要求3所述的设备协同控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿、所述目标点位对应的导轨的关节角度以及所述第三预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述机器人基坐标系下的位姿，包括：
5.一种设备协同控制装置，其特征在于，所述装置包括：
6.根据权利要求5所述的设备协同控制装置，其特征在于，所述机器人位姿计算模块用于根据所述目标位姿、所述目标点位对应的变位机的关节角度、所述第一预设转换关系以及所述第二预设转换关系，计算所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿；根据所述机器人法兰在所述世界坐标系下的位姿、所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄贵良，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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