定位方法、设备、车辆、介质及程序产品技术

本申请应用于车辆定位领域，提供了一种定位方法、设备、车辆、介质及程序产品，其中方法包括：在车机检测到对车辆进行定位的请求的情况下，车机可以通过实时获取车辆在一段时间内的行驶距离和角度，识别得到车辆在该时间段的轨迹位姿。并且，车机还可以在车辆行驶过程中采集实时特征信息。然后，车机还会从停车场地图的多个环境特征信息中，确定出与采集到的特征信息所匹配的环境特征信息，并将匹配的环境特征信息对应的位姿作为特征位姿。最终，车机会结合轨迹位姿和特征位姿来确定车辆的位姿。进而，可以得到较为准确的车辆位姿信息，可以完成基于车辆定位的泊车等功能。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆定位领域，尤其涉及一种定位方法、设备、车辆、介质及程序产品。

技术介绍

1、车机具有自主代客泊车（automated valet parking，avp）等自动泊车功能，车机需要获取车辆在停车场中的位置和/或角度（以下统称位姿），结合已有的停车场地图来控制车辆行驶至目标位置，例如控制车辆行驶至指定停车位。

2、但是，由于在停车场内信号不佳，例如车辆在地下停车场内的情况下，会导致车机无法在停车场获取到准确的定位信息。由于无法准确获取到车辆的实时定位信息，会导致车机在自动泊车过程中，出现将车辆行驶至错误位置，甚至出现泊车事故。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种定位方法、设备、车辆、介质及程序产品。

2、第一方面，提供一种定位方法，应用于车辆中的车机设备，方法包括：检测到定位请求，定位请求用于请求获取车辆在目标时刻的位姿信息；获取车辆在第一时间段内的多个轨迹位姿，以及在各个轨迹位姿采集到的环境特征信息；从环境特征地图中确定与各个轨迹位姿的环境特征信息对应的特征位姿，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆中的车机设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述车辆在第一时间段内的多个轨迹位姿，包括：

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述各个轨迹位姿中包括第一轨迹位姿，所述第一轨迹位姿对应第一环境特征信息，

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述多个轨迹位姿和多个特征位姿，确定用于计算目标轨迹的多组位姿对，包括：

5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述第二阈值是通过所述环境特征地图中属于第一类环境特征信息的两个环境特征信息之间...

【技术特征摘要】

1.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆中的车机设备，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述车辆在第一时间段内的多个轨迹位姿，包括：

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述各个轨迹位姿中包括第一轨迹位姿，所述第一轨迹位姿对应第一环境特征信息，

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述多个轨迹位姿和多个特征位姿，确定用于计算目标轨迹的多组位姿对，包括：

5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述第二阈值是通过所述环境特征地图中属于第一类环境特征信息的两个环境特征信息之间的相似度，以及属于第二类环境特征信息的两个环境特征信息之间的相似度确定的，其中，所述采集属于第一类环境特征信息的两个环境特征信息的位姿的差值大于位姿差值，采集所述属于第二类环境特征信息的两个环境特征信息的位姿的差值小于...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹丁，林敏捷，黄海晖，徐镝，
申请(专利权)人：智驾大陆上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：