半自动泊车装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及在泊车操控过程中控制车辆（２）转向的装置（２０）和方法。为此，首先对选定用于停泊车辆（２）的停车位（１５）进行测量。基于所述测量，生成方向域，该方向域在所选定停车位（１５）内和该停车位周边限定多个位置点的目标方向，车辆从该方向域内的任意位置沿着这些点被引导到达泊车操控的目标点。通过对比该方向域中各位置点的当前方向和规定的目标方向并通过适当调整方向角使车辆方向为所述目标方向来实现车辆（２）的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种机动车辆用的驾驶辅助系统，特别是涉及一种用于 多车道车辆的半自动泊车辅助装置。
技术介绍
泊车辅助系统帮助车辆驾驶员泊车。过去，机动车辆或停车位上的 定向物体形式的基本上被动式泊车辅助系统占主导地位，但近些年来， 主动式泊车辅助系统格外受到重视。通常，将超声传感器安装在车辆的 后保险杠上，有时也安装在前保险杠上，基于对传感器发射和障碍物反 射的超声波的传输时间的确定来测量车辆与这些障碍物之间的距离。如 果测得的距离小于预定值，那么通常会发出报警信号，该信号的重复频 率随着距离进一步减小而逐渐变大。这些所谓的主动式系统减少了车辆 与车辆附近的障碍物或人发生碰撞的危险。然而，车辆驾驶员在操控车 辆进入停车空间或停车位时未受到这些系统的任何帮助。为此，开发了在泊车时测量可能的停车空间的大小并控制车辆转向 的驾驶辅助系统。相应的泊车辅助系统通常是半自动化操作。当车辆慢 慢地驶过停车空间时，车辆驾驶员视需要启动泊车辅助系统，泊车辅助 系统借助超声传感器测量可用的空间。在驾驶员停下车辆之后，泊车辅 助系统的控制单元计算自起始位置的理想泊车路径(假定停车空间足够 大)。最后，车辆驾驶员挂上倒车档，且其行为仅限于加速、踏离合和刹车，同时被控制单元控制的转向致动装置控制车辆转向，直到到达最佳 泊车位置。在实际泊车操控开始之前，驾驶辅助系统计算出泊车路径的具体值作为目标路径。该目标路径通常由被测车辆的起动位置(即初始位置)、可 选的被测车辆相对于停车空间的初始方向以及先前测得的停车空间的大小来确定。通常选择后车轴中心的路径作为目标路径。车辆方向被理解为指的是车轴方向，主要是车辆纵轴的方向。根据目标路径预先计算出 目标路径的各路程的转向角。然后在泊车操控过程中，根据为使车辆在目标路径上前进而计算出 的转向角来控制转向致动装置。在上下文中，应指出的是，在与德语使用情况的偏差中，本文中使 用的词语、、控制〃作为词语、、调整"的等同用语，除非另有明确说明。这也 适用于这些词语的所有语法形式的变化。因此，本文中的词语、、控制〃可 以指控制变量的反馈和/或其测量值，并且词语、、调整〃也可以指简单的 控制回路。使用上述泊车辅助装置，在泊车操控过程中未改变目标路径。如果 停车空间的大小尚未准确确定，或者如果车辆周边突然变化，例如，车 辆位置变化，那么还不能改变泊车路径。此外，使用这些系统，泊车速度被限制到使转向致动装置正好能按 规定设置所需路径曲率的最大速度。由于在计算目标路径时，泊车时的 驾驶速度是未知的，因此通常假定为低速，这样即使是需要转向锐角的 狭窄停车空间也能带来好的结果。然而，如果车辆驾驶员以较高速度驾 驶车辆，那么转向致动装置不再正确地设置所需的转向角，使得车辆偏 离目标路径且不能进入停车空间。
技术实现思路
针对
技术介绍
中的问题，本专利技术的目的是提供一种驾驶辅助系统， 其适于根据停泊车辆的车速和其周边的变化来确定泊车路径。根据本专利技术的独立权利要求实现该目的。本专利技术包括一种在泊车操控过程中控制车辆转向的方法，包括以下 步骤对选定用于停泊所述车辆的停车位进行测量；生成方向域，所述方向域在所选定停车位内和所选定停车位的周边确定多个位置点，并为每个位置点赋予目标方向；确定要停泊的车辆相对于所述方向域的位置 点的位置和方向；并且在所述方向域中以所述车辆在某一位置点的方向 基本上采取被赋予该位置点的目标方向的方式来控制所述车辆的转向角。在上下文中，应指出的是，在本说明书和权利要求中用于例举特征 的词语"包括"、"具有"、"含有"、"……"和"带有"及其语法变形通常被解 释为非限定地例举特征，例如方法步骤、设备、范围、尺寸等，并不排 除其它或附加的特征或者其它或附加的特征组。本专利技术还包括一种在泊车操控过程中控制车辆转向的装置。所述装 置包括传感器，用于测量停车位并用于探测障碍物；车辆位置检测装 置，至少用于检测车辆位置和车辆方向；档位选择检测装置，用于输出 代表所述车辆当前所挂档位的信号；操作界面，用于输入车辆驾驶员的 指令和/或用于向车辆驾驶员输出信息；机电控制单元，用于控制所述车 辆的转向角；和泊车路径引导装置，用于计算所述机电控制单元设置的 沿泊车路径引导所述车辆的转向角。所述泊车路径引导装置包括停车 位检测装置，其与所述传感器协作用于检测选定用于停泊所述车辆的停 车位和所述车辆周边的障碍物的几何形状；方向域建立装置，用于建立 在所选定停车位内和所选定停车位周边中确定多个位置点并为每个位置 点赋予目标方向的方向域；方向偏差装置，用于确定 在某位置点的当前车辆方向与所述方向域对该位置点预先确定的目标方 向之间的偏差；和转向角预选装置，用于根据所述车辆的方向与目标方 向的偏差来计算所述机电控制单元的预选转向角并用于将所预选的转向 角传输到所述机电控制单元。另外，本专利技术包括一种用于在泊车操控过程中控制车辆转向的计算 机程序产品，其中所述计算机程序产品具有可被数据处理系统读取并执 行且代表指令序列的一系列物理不同的状态，当在所述数据处理系统上 执行时，所述指令序列实施上述的方法和形成上述的装置。本专利技术可以在泊车操控中灵活控制车辆，没有被固定于泊车路径的 一条目标路径，在将要停泊的车辆的每个可能的位置，指示出车辆行驶 并逼近泊车操控的目的地的方向。本专利技术还以其从属权利要求进一步体现。为了获得泊车操控的限定的端点，所述多个位置点中的一个位置点有利地形成所述车辆的泊车路径的目标点。被赋予位置点的目标方向有 利地相应于通过所述位置点的泊车路径的切线方向，根据所述切线方向 实现简单的路径引导。由于基于所述位置点的目标方向限定的所有泊车 路径具有相同的目标点，因此车辆总是有利地被引导向相同的目标点， 而不管所选的泊车路径如何。由此到达限定的停泊位置，而不管泊车路 径如何。为了能使用简单的方法确定车辆相对于停车位的位置，所述方向域 优选由第一方向子域和第二方向子域构成，所述第一方向子域包括被赋 予所述停车位的目标方向，所述第二方向子域包括被赋予所述停车位的 拐点的目标方向。所述第二方向子域有利地与所述第一方向子域连接， 使得所述共同位置点的位置对应于所述第一方向子域中距离所述停车位 的拐点足够大的位置点的位置，以使位于该位置点的车辆沿该位置点处 预先确定的目标方向行进时不会与所述停车位的拐点接触。为避免突然 改变转向，所述第二方向子域与所述第一方向子域旋转连接，使得所述 第二方向子域的共同位置点的目标方向对应于所述第一方向子域中的位置点的目标方向，所述第一方向子域中的位置点与所述共同的位置点的 位置一致。优选地，根据所述车辆在所述方向域的位置点的实际方向和针对该 位置点预先确定的目标方向之间的偏差，控制所述车辆在该位置点的转 向角。为了能够以灵活方式应对泊车条件的改变， 一旦认识到如果沿所述 方向域的目标方向行进有与障碍物发生碰撞的危险，所述车辆即有利地 沿着绕开所述障碍物的方向行驶，直到不再有碰撞的危险。如果必要， 根据预定规则，从通过所述传感器检测的距离计算出绕开所述障碍物的 方向所需的转向角，以使所述车辆与所述障碍物保持最小距离。有利地，通过使所述第二方向子域的共同位置点转移到所述第一方 向子域的另一位置点而重新调整所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在泊车操控过程中控制车辆转向的方法，包括以下步骤：　－对选定用于停泊所述车辆（２）的停车位（１５）进行测量，　－生成方向域，所述方向域在所选定停车位（１５）内和所选定停车位（１５）的周边确定多个位置点，并为每个位置点赋予目标 方向，　－确定要停泊的车辆相对于所述方向域的位置点的位置和方向（Ｓ１），并且　－在所述方向域中以所述车辆在某一位置点的方向基本上采取被赋予该位置点的目标方向的方式来控制所述车辆的转向角（Ｓ１０）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫里茨厄特克尔，焦恩贝克，
申请(专利权)人：科博莱汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：IT[意大利]