【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构。
技术介绍
1、当前的下肢外骨骼机器人普遍存在自由度有限、支撑单一的问题，难以适应不同用户的步态和运动习惯。同时，传统的固定支撑结构在行走和站立时难以提供充分的稳定性，导致佩戴者的运动范围受限，影响了辅助效果和用户体验。此外，长时间使用单一自由度的外骨骼设备可能导致髋关节和下肢肌群承受不均匀的压力，增加疲劳和不适感。这对于需要持续行走或站立辅助的用户来说，是一个值得关注的问题，甚至可能对长期使用者的关节健康造成不良影响。
2、现有髋关节外骨骼结构主要分为两类：机械调节方案和电动驱动方案。
3、机械调节方案通常依靠铰链和锁定装置来实现关节角度的调整，但由于下肢外骨骼和使用者的体重较大，使用时需要较大的力量，难以满足人体复杂运动的灵活调节需求。例如公开号为cn118456392a的中国专利申请，提出了一种并联重力补偿机构的套索驱动外骨骼关节。该专利技术在外骨骼髋关节的屈曲/伸展结构中并联一个基于内/外啮合齿轮的弹簧重力补偿机构，内啮合齿轮机构可以将髋关节的相对旋...
【技术保护点】
1.一种自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，
...【技术特征摘要】
1.一种自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的自平衡下肢外骨骼的三自由度髋关节结构，其特征在于：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹猛，李明，陈旭，曹武警，李金科，田定奎，孙健铨，马跃，吴新宇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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