【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆液压悬架系统技术域领，具体涉及一种液压悬架高度的调节方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、液压悬架是由传感器和控制器等组成闭环控制系统，根据车辆的运行状态，按照设定的控制规律向执行机构适时发出控制命令，液压悬架高度调节的主要作用是根据车辆行驶速度和路况自动调整车身高度，从而提高行驶的稳定性和舒适性，而液压悬架高度调节的控制质量直接影响用户的驾车体验，因此，如何对液压悬架进行精确的调节，提高液压悬架的高度控制质量尤为重要。
2、相关技术中，对液压悬架高度调节的方案通常采用单比例-微分-积分(proportional integral derivative，pid)控制器对液压悬架高度进行调节，仅使用单pid控制器控制液压悬架的目标高度很容易造成在期望高度附近震荡的情况，即使是调小比例和积分器均对执行器不能起到很好的作用，因为改变期望转速后映射的是液压泵的转速，转速又通过减振器产生不同的升力或者降力从而影响悬架高度的变化，被控高度是间接被执行器控制的，因此无法实现精确的高度控制。
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【技术保护点】
1.一种液压悬架高度的调节方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外环位置环采用比例控制，所述内环速度环采用PID控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括所述液压悬架的目标高度；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述液压悬架的期望高度变化速率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标控制参数包括所述液压悬架的初始高度；所述根据所述当前高度和形成所述目标高度的实现期望曲线，确定所述当前高度对应的第一高度误差，包括：
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