一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，涉及到VR设备领域，包括以下步骤：步骤一、数据流跟踪与连接：开发并编译数据流跟踪APP，将APP安装到使用的VR设备上，VR设备对操作员的手势和头部的相对位姿数据进行实时采集；步骤二、VR数据流的坐标转换：VR数据流中的手腕和头部的坐标系与VR基坐标一一对应。步骤三、基于C++编写逆运动学求解程序，对关节角与手势进行求解设计。本发明专利技术突破了现有系统的视角限制，结合VR设备的头部控制功能，使得机器人头部的运动可以随操作员的头部转动而实时调整，从而实现动态的第一视角切换。这不仅增强了操作员的沉浸感，还提高了操作精确性，使其能够在复杂环境中更好地进行任务操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及vr设备领域，特别涉及一种基于vr设备的半人型机器人遥操作控制方法。

技术介绍

1、近年来，随着机器人技术的发展，半人型机器人在工业制造、服务业以及特殊环境作业中的应用日益广泛。为提升机器人执行复杂任务的能力，遥操作技术成为研究热点，其中基于虚拟现实(vr)设备的遥操作方法尤为引人注目。vr技术通过沉浸式操作界面和直观的交互方式，显著增强了操作员的感知能力和对机器人的控制精度。目前，许多遥操作系统集中于利用vr设备对机器人双臂和夹抓进行精细操作，取得了一定成效。然而，为适应复杂场景的多样化需求，仅依靠双臂和夹抓的控制已难以全面满足实际应用中的灵活性和广泛性要求。

2、现有的基于vr设备的遥操作系统主要存在以下不足：

3、1、视角受限：现有系统通常采用第三视角或固定的第一视角，这种方式无法灵活调整机器人头部的运动方向，导致操作员无法获得动态的视角切换，降低了沉浸感和操作精确性。

4、2、运动自由度不足：大多数系统仅支持双臂和夹抓的控制，缺乏对机器人腰部和底盘运动的控制能力。腰部运动可大幅提升操作空间，底盘控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：所述VR设备与机器人主机连接到同一个局域网。

3.根据权利要求1所述的一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：所述机器人主机系统中安装有avp_stream软件包，机器人主机通过代码访问VR设备中的手势和头部位姿数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于VR设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：所述机器人手腕相对于机器人基坐标的位姿记为

5.根据权利要求4所述...

【技术特征摘要】

1.一种基于vr设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于vr设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：所述vr设备与机器人主机连接到同一个局域网。

3.根据权利要求1所述的一种基于vr设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：所述机器人主机系统中安装有avp_stream软件包，机器人主机通过代码访问vr设备中的手势和头部位姿数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于vr设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：所述机器人手腕相对于机器人基坐标的位姿记为

5.根据权利要求4所述的一种基于vr设备的半人型机器人遥操作控制方法，其特征在于：所述vr基坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵记为所述人类手腕在vr基坐标系中的位姿记为所述机器人手腕坐标系相对于人类手腕坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金龙，骆研，康淼淼，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：