一种变刚度柔性手术操作臂及其操作方法技术

本申请涉及手术器械的技术领域，公开了一种变刚度柔性手术操作臂，包括支撑主体以及关节部，手术臂主体与关节部连接；支撑主体与关节部的连接处设置有力传感器，关节部远离连接处的一端设置有超声传感器、摄像模组以及照明组件，且位于关节部轴心位置附近设置有角度传感器；支撑主体包括有DEA感知驱动器以及SMP变刚度层，SMP变刚度层和DEA感知驱动器附近设置形状感知传感器；关节部位于超声传感器的端面开设有贯穿支撑主体的工作通道，本申请通过DEA驱动器可以使关节部发生变形，能够适用于人体腔道环境，结合一些列传感器实现在腔道中的精确移动，利用手术操作臂的执行末端对病灶进行手术，本申请还提供了一种操作方法适用上述操作臂。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及手术器械的，尤其涉及一种变刚度柔性手术操作臂及其操作方法。

技术介绍

1、现有的手术机器人通常由多个关节和连杆组成，具有多个自由度；它可以灵活地模拟人类手臂的运动，同时，具备摄像头等成像系统，可以为医生提供手术部位的高清、三维图像，再通过在机械臂的末端一般配备有手术器械，能够对手术部位进行精确的定位和操作。

2、然而，在复杂的人体腔道环境中，如存在大量黏液或者组织粘连的情况下，仅依靠摄像头不足以实现精确的操作，黏液可能会遮挡摄像头视线，影响医生对操作臂位置的判断，而组织粘连可能会对操作臂的运动产生额外的阻力，现有的控制机制无法很好地应对。

3、因此，亟待一种变刚度柔性手术操作臂及其操作方法解决以上问题。

4、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种变刚度柔性手术操作臂，解决现有的手术操作臂不能很好地应对人体腔道的复杂环境，造成不能实现精确操作的问题。

2、为实现上述目的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变刚度柔性手术操作臂，其特征在于，包括支撑主体以及关节部，所述手术臂主体与所述关节部连接；

2.根据权利要求1所述的一种变刚度柔性手术操作臂，其特征在于，所述操作臂主体包括抗菌涂层、外侧封装层、润滑层、SMP变刚度层、DEA感知驱动器和内封装层，所述SMP变刚度层和DEA感知驱动器均位于外侧封装层和内封装层之间，所述抗菌涂层设置在外封装层的外侧，所述润滑层设置在外封装层和SMP变刚度层之间。

3.根据权利要求2所述的一种变刚度柔性手术操作臂，其特征在于，所述DEA感知驱动器包括介电弹性体层、可拉伸电极层和图案电极层，所述可拉伸电极层和图案电极层分别位于介电...

【技术特征摘要】

1.一种变刚度柔性手术操作臂，其特征在于，包括支撑主体以及关节部，所述手术臂主体与所述关节部连接；

2.根据权利要求1所述的一种变刚度柔性手术操作臂，其特征在于，所述操作臂主体包括抗菌涂层、外侧封装层、润滑层、smp变刚度层、dea感知驱动器和内封装层，所述smp变刚度层和dea感知驱动器均位于外侧封装层和内封装层之间，所述抗菌涂层设置在外封装层的外侧，所述润滑层设置在外封装层和smp变刚度层之间。

3.根据权利要求2所述的一种变刚度柔性手术操作臂，其特征在于，所述dea感知驱动器包括介电弹性体层、可拉伸电极层和图案电极层，所述可拉伸电极层和图案电极层分别位于介电弹性体层的两侧，所述图案电极层靠近smp变刚度层。

4.根据权利要求1所述的一种变刚度柔性手术操作臂，其特征在于，还包括故障检测模块，所述故障检测模块位于所述支撑主体内部设置，所述故障检测模块与所述dea驱动器电...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，高兴，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：