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本申请涉及手术器械的技术领域，公开了一种变刚度柔性手术操作臂，包括支撑主体以及关节部，手术臂主体与关节部连接；支撑主体与关节部的连接处设置有力传感器，关节部远离连接处的一端设置有超声传感器、摄像模组以及照明组件，且位于关节部轴心位置附近设置...该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）授权不得商用。