【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机航迹规划，具体为一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法。
技术介绍
1、无人机的航迹规划方法指无人机按照一定的算法逻辑，规避障碍物、威胁区等，到达目标点的方法，常见的无人机航迹规划方法有动态窗口法、a*算法、人工势场法等。与其他算法相比，人工势场法具有计算量小、实时性高等优点。人工势场法假设目标点对无人机产生引力，引力大小与无人机到目标点的距离成正比；障碍物、威胁区等对无人机产生斥力，距离障碍物或威胁区越近，斥力越大。无人机受到的引力和斥力的合力为无人机下一步前进方向。通过改变引力系数、斥力系数或引力、斥力势场函数，可以很方便地实现不同的航迹规划效果。但是传统人工势场法存在局部极小点问题，当无人机受到的引力与斥力方向夹角接近180°时，容易使无人机陷入局部震荡徘徊，无法到达目标。文献《改进人工势场法在未知环境中的路径规划研究》通过添加虚拟目标点的方法解决局部极小点问题，但是该方法检测到跳出局部极小点时会取消虚拟目标点，有可能导致引力方向大幅突变，存在转角剧烈的问题。
技术实现思路>
1、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，其特征在于，在所述步骤3中，判断无人机陷入局部最小点的具体方法包括：若无人机在时间段t内反复在某个最大距离为D的区域内徘徊，则认为无人机陷入局部最小点；D不大于0.1×U×t，U为无人机速度大小。
3.根据权利要求1所述的一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，其特征在于，在所述步骤4中，预设轨迹包括但不限于直线、圆弧。
4.根据权利要求1所述的一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划...
【技术特征摘要】
1.一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，其特征在于，在所述步骤3中，判断无人机陷入局部最小点的具体方法包括：若无人机在时间段t内反复在某个最大距离为d的区域内徘徊，则认为无人机陷入局部最小点；d不大于0.1×u×t，u为无人机速度大小。
3.根据权利要求1所述的一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，其特征在于，在所述步骤4中，预设轨迹包括但不限于直线、圆弧。
4.根据权利要求1所述的一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋居正，王哲，刘思位，刘若璇，薛长宝，
申请(专利权)人：中航西安飞机工业集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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