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本发明涉及无人机航迹规划技术领域，具体为一种基于改进人工势场法的无人机航迹规划方法。不改变人工势场法的势场函数，通过添加运动的虚拟目标点实现逃离局部最小点，具有方法简单，计算量小，实时性能好的优点。...
该专利属于中航西安飞机工业集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中航西安飞机工业集团股份有限公司授权不得商用。

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