【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，特别涉及一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手及其应用。
技术介绍
1、机械手作为一种能模仿人手某些动作功能，通过编写程序完成各种预期的目标动作如抓取、搬运物件或操作工具的操作装置。机械手不仅能用于抓取物品，在人手体损伤康复领域也得到了应用。
2、人手在受损后治疗难度大、康复周期长，且在康复期间需要带动患肢进行往复运动以帮助康复手体运动功能。然而传统的牵拉康复训练多为一对一甚至多对一型辅助治疗，对有限的医疗资源是一种负担，因此开发合适的辅助康复设备具有重要的实用价值。现有的辅助康复手套以刚性结构为主，采用电机或气缸驱动，能实现精确控制，但也存在结构复杂、重量大、使用舒适性差、人机交互安全性较差等缺点。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的一个或者多个技术问题，本专利技术提供了一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手及其应用。本专利技术提出的人机交互机械手结构简单、轻量化、舒适性好，且人机交互安全性高。
2、第一方面，本专利技术提...
【技术保护点】
1.一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手，其特征在于，包括：仿生机械手、形状记忆聚合物驱动器、控制器、供电器和传感器；
2.根据权利要求1所述的人机交互机械手，其特征在于：所述形状记忆聚合物驱动器包括形状记忆聚合物缆索、卡套、柔性中轴；所述柔性中轴贯穿在于所述卡套的中轴处，所述形状记忆聚合物缆索设置在所述卡套的两端。
3.根据权利要求2所述的人机交互机械手，其特征在于：所述卡套的两端共对称设置有4条所述形状记忆聚合物缆索。
4.根据权利要求2所述的人机交互机械手，其特征在于：所述形状记忆聚合物缆索由外至内依次包括隔热层、形状...
【技术特征摘要】
1.一种基于形状记忆聚合物驱动器的人机交互机械手，其特征在于，包括：仿生机械手、形状记忆聚合物驱动器、控制器、供电器和传感器；
2.根据权利要求1所述的人机交互机械手，其特征在于：所述形状记忆聚合物驱动器包括形状记忆聚合物缆索、卡套、柔性中轴；所述柔性中轴贯穿在于所述卡套的中轴处，所述形状记忆聚合物缆索设置在所述卡套的两端。
3.根据权利要求2所述的人机交互机械手，其特征在于：所述卡套的两端共对称设置有4条所述形状记忆聚合物缆索。
4.根据权利要求2所述的人机交互机械手，其特征在于：所述形状记忆聚合物缆索由外至内依次包括隔热层、形状记忆聚合物层和电阻层。
5.根据权利要求1所述的人机交互机械手，其特征在于：所述仿生机械手采用聚乳酸、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯...
【专利技术属性】
技术研发人员：张风华，杨雨霜，罗兰，刘彦菊，冷劲松，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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