一种手术机器人导航板及导航方法技术

本申请公开了一种手术机器人导航板及导航方法，涉及手术机器人导航板技术领域，包括：获取穿刺手术的术前准备数据；确定导航板的初始位置并建立统一坐标系，获取患者皮肤形变数据，基于形变模型计算导航板的第一基准位置；基于实时获取的皮肤形变数据得到形变综合值，计算每个微型气囊的实时压力调节值，根据实时压力调节值的大小进行降序排列并依次调整对应的微型气囊的压力，得到第二初始位置；对第二初始位置进行深度校准，得到第二基准位置；基于患者皮肤形变数据对导航板进行两次调整，实现了对导航板精确固定和手术机器人精准定位的效果，减少因皮肤形变产生的导航误差，提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及手术机器人导航板，尤其涉及一种手术机器人导航板及导航方法。

技术介绍

1、传统手术机器人导航采用术前规划，结合术中x光图像融合匹配测量技术，结合实时光学图像跟踪技术，采用这种导航技术要求计算机具有强大的算力，以实现及时跟踪靶标（目标）的移动，防止机器人动作滞后。

2、申请号为202210333133.5的中国专利技术专利公开了一种手术机器人导航板，通过在导航板本体上分布有多个矫正靶点，开设有中心矫正靶点。通过采用导航板作为中间桥接，将术中x光获得的稳定组织结构图像与术前mri图像匹配并与机器人建立统一坐标体系，利用该统一的坐标系引导机器人进行定位。

3、但现有技术中使用单个整体的导航板进行导航定位时，在贴近皮肤时会发生不同程度的形变，误差在中心矫正靶点就会进行累积，导致导航板产生较大的定位误差，影响定位的准确性，减少导航板定位误差进而提高定位准确性成为手术机器人导航板的重中之重。

技术实现思路

1、本申请通过提供一种手术机器人导航板及导航方法，解决了现有技术中产生定位误差本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种手术机器人导航方法，应用于导航板，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，获取患者皮肤形变数据，基于形变模型计算导航板的第一基准位置，包括：

3.如权利要求2所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，将处理后的皮肤形变数据输入到形变模型中，提取出皮肤的形变特征，根据形变特征的变化计算得到误差值，包括：基于有限元分析方法，根据处理后的皮肤形变数据建立集合模型，将集合模型划分为有限个单元，每个单元均包含若干个节点，采用有限元求解器，求解每个单元的力学方程，得到节点的位移和应力结果，进而计算得到皮肤的张力和曲率变化，...

【技术特征摘要】

1.一种手术机器人导航方法，应用于导航板，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，获取患者皮肤形变数据，基于形变模型计算导航板的第一基准位置，包括：

3.如权利要求2所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，将处理后的皮肤形变数据输入到形变模型中，提取出皮肤的形变特征，根据形变特征的变化计算得到误差值，包括：基于有限元分析方法，根据处理后的皮肤形变数据建立集合模型，将集合模型划分为有限个单元，每个单元均包含若干个节点，采用有限元求解器，求解每个单元的力学方程，得到节点的位移和应力结果，进而计算得到皮肤的张力和曲率变化，将多个形变特征变化进行加权平均求和得到误差值。

4.如权利要求1所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，计算每个微型气囊（6）的实时压力调节值，包括：

5.如权利要求4所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，所述映射公式如下：

6.如权利要求1所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，在步骤s300中，对第二初始位置进行深度校准，得到第二基准位置，包括：

7.如权利要求6所述的一种手术机器人导航方法，其特征在于，所述浮选机制为：基于每个矫正...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝天宇，付志勇，韩冰，郑子伟，郑凤玲，高鑫，黄楷平，孙妍，
申请(专利权)人：北京林电伟业电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：