智能采摘机器人、方法、终端及介质技术

本发明专利技术提供一种智能采摘机器人、方法、终端及介质，通过采用RT‑DETR目标检测算法构建作物目标监测及采摘控制模型，有效处理图像采集装置所捕获的图像，精准提取特征并识别图像中的作物，生成作物检测结果。依据这些检测结果，模型能够智能地指挥机械臂执行相应的采摘动作。本发明专利技术不仅实现了农作物的高速且精确采摘，还展现出对多样化果蔬的广泛适应性。并且在复杂的农业作业环境中，能够准确识别、定位目标采摘对象，并高效完成采摘任务，从而显著提升果蔬采摘的整体效率与商品质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能采摘控制，特别是涉及一种智能采摘机器人、方法、终端及介质。

技术介绍

1、随着全球人口数量的不断攀升及民众对高品质农产品需求的日益增强，农业领域正加速向现代化、智能化转型。传统的果蔬采摘作业高度依赖人工，尽管人类凭借视觉与触觉的敏锐判断力能有效辨识果实的成熟度并实施采摘，但这种方式暴露出诸多局限。一方面，高昂的人工成本成为一大负担，特别是在劳动力资源稀缺的地区，采摘工作的时效性和季节性要求严格，进一步推高了成本。另一方面，人工采摘的效率瓶颈难以满足大规模农业生产的迫切需求，加之采摘过程中果实损伤的风险，影响了农产品的商品化质量。

2、针对上述挑战，现代农业技术的革新推动了智能农业机器人技术的快速发展，其在农作物种植、管理及采摘等多个环节展现出广阔应用前景。特别是在果蔬采摘领域，智能采摘机器人凭借集成的视觉传感器、压力传感器等先进技术，实现了对作业环境的动态监测与果实的精准定位，通过机械臂等自动化装置，有效提升了采摘作业的自动化水平。然而，当前的智能采摘机器人在实际应用中仍面临严峻考验。鉴于农产品种类繁多，成熟度判断标准各异，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能采摘机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述基于动态注意力机制的特征交互模块包括：采用轻量级网络的预测器，用于对输入的特征进行分析，生成一组用于动态调整注意力机制的参数。

3.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述目标检测模块，包括：查询选择机制模块以及变换器解码器；

4.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，在训练所述作物目标监测及采摘控制模型过程中根据模型的泛化能力调整数据增强的强度。

5.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述控制装置...

【技术特征摘要】

1.一种智能采摘机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述基于动态注意力机制的特征交互模块包括：采用轻量级网络的预测器，用于对输入的特征进行分析，生成一组用于动态调整注意力机制的参数。

3.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述目标检测模块，包括：查询选择机制模块以及变换器解码器；

4.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，在训练所述作物目标监测及采摘控制模型过程中根据模型的泛化能力调整数据增强的强度。

5.根据权利要求1中所述的智能采摘机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文峰，孟凡磊，张志鹏，吴际，孙俊，肖婷婷，
申请(专利权)人：上海恒泽辅汇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：