【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别地，涉及一种滑膜摊铺机自动驾驶导航控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、路桥施工过程中，为达到减少对人的依赖，达到安全建造的目的，滑膜摊铺机的无人化施工需求日益迫切。为保证施工的混凝土成型质量，需要滑膜摊铺机自动施工中既保持位置精度，又要保证车身姿态稳定性。
2、目前，滑膜摊铺机施工主要是人工驾驶作业，通过人工操控滑膜摊铺机使得车身侧模具跨在钢筋笼上进行混凝土浇筑。此外，现有滑膜摊铺机自动作业控制，大部分是依靠在车身模具侧架设基准线，获得模具和待施工钢筋笼的相对位置来引导车身行走。另外，滑膜摊铺机自动作业控制中有少部分是依靠安装rtk来对车身实时定位和定向，引导车身行走。
3、上述现有技术仍有许多不足，在施工过程中面临诸多问题，例如：人工驾驶作业时，操作过程中存在车身位置偏离、姿态偏离以及偏离后的位姿修正问题，施工过程中人工干预要素过多，需要操作手有一定的施工经验。自动驾驶作业时，若使用架设基准线方案，基准线架设难度高，耗时长，且车身行走过程是依靠基准线与模具的相对位置来引导车身...
【技术保护点】
1.一种滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于，所述滑膜摊铺机车身上安装RTK车载端，在车身左侧模具上安装定位天线和定向天线，用于车身位姿实时定位，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于：在模具上选择2个模具控制点，建立RTK坐标系、工程坐标系、车身坐标系、模具坐标系之间的运动学关系，实现模具控制点的实时定位，具体包括步骤：
3.根据权利要求1所述的滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于：建立模具控制点当前位置与设计位置的基于预瞄点的前馈控制模型，具体包括步骤：
4.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于，所述滑膜摊铺机车身上安装rtk车载端，在车身左侧模具上安装定位天线和定向天线，用于车身位姿实时定位，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于：在模具上选择2个模具控制点，建立rtk坐标系、工程坐标系、车身坐标系、模具坐标系之间的运动学关系，实现模具控制点的实时定位，具体包括步骤：
3.根据权利要求1所述的滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于：建立模具控制点当前位置与设计位置的基于预瞄点的前馈控制模型，具体包括步骤：
4.根据权利要求3所述的滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于：建立模具控制点当前位置与设计施工路线的基于横向控制误差的反馈控制模型，具体包括步骤：
5.根据权利要求4所述的滑膜摊铺机自动驾驶的导航控制方法，其特征在于：建立模具控制点的综合控制模型具体包括步骤：
6.根据权利要求5所述的滑膜摊铺机自动驾驶的导航...
【专利技术属性】
技术研发人员：李正光，刘凌峰，王鹏翔，张晓慧，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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