【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能交通系统，涉及一种硬路肩行驶与可变限速协同控制方法及系统，具体涉及一种混合交通流环境下硬路肩行驶与可变限速协同控制方法及系统。
技术介绍
1、高速公路常常由于合流、突发事件等因素产生交通瓶颈区域，经常在节假日、通勤高峰期等特殊时段承担极大运输压力，瓶颈区域效率与安全问题的出现制约着整个高速公路的运输能力，目前硬路肩形式与可变限速是热门的主动交通管理措施。
2、硬路肩行驶(hard shoulder running, hsr)策略是一种解决高速公路瓶颈路段交通拥挤的主动管理措施，根据条件开放高速公路硬路肩车道，允许行车道车辆借道行驶。但现阶段，硬路肩行驶大多基于非智能网联环境，即允许人工车辆借道硬路肩行驶，但硬路肩车道宽度往往小于行车道，且高速公路车辆速度高，人工车辆在硬路肩车道上的横向控制难度大，硬路肩行驶的安全性难以得到保障，且硬路肩行驶策略的实时控制问题难以得到解决。在未来混合交通流环境下，只允许网联自动驾驶车辆(connected and automatedvehicles, cav)借道硬路肩有助于...
【技术保护点】
1.一种硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于：采集交通数据的具体方法为：
3.根据权利要求1所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于：判断网联自动驾驶汽车是否有借硬路肩车道行驶动机的具体方法为：
4.根据权利要求3所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于：有借硬路肩行驶动机的车辆是否满足借道安全条件的具体判断方法为：
5.根据权利要求1所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于，确定DDPG算法的状态...
【技术特征摘要】
1.一种硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于：采集交通数据的具体方法为：
3.根据权利要求1所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于：判断网联自动驾驶汽车是否有借硬路肩车道行驶动机的具体方法为：
4.根据权利要求3所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于：有借硬路肩行驶动机的车辆是否满足借道安全条件的具体判断方法为：
5.根据权利要求1所述的硬路肩行驶与可变限速协同控制方法，其特征在于，确定ddpg算法的状态、动作空间以及奖励函数的具体方法为：
6.根据权利要求1所述的硬...
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