大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人制造技术

本发明专利技术涉及水下机器人技术领域，尤其涉及大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人。它包括主体，在主体内设有密封舱，在密封舱后侧的主体内设有电池，在密封舱左右两侧的主体内设有浮力块，在主体上设有感知辅助机构，在主体上设有推进机构，在主体底部设有移动机构。它以机械操作代替人工操作，有效提高工作效率的同时，降低风险，机器人可以布放在坝体的任何位置，通过“桨‑轮‑足”多模式组合运动，可以实现自主跨介质的布放及回收、水中避碰、原位精细探测、抗扰动等多种场景作业，能够满足绝大多数大坝的缺陷检测工作需求，弥补了普通水下机器人布放回收复杂、坝体水下检测容易激起沉积物影响光学检测的不足，解决了现有技术中存在的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人，尤其涉及大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人。

技术介绍

1、我国现有水库近10万座，大坝在大深度水压的作用下随着时间的推移，会出现冲蚀、裂缝等结构性损伤，因此，定期开展坝体的缺陷检测对大坝的安全运行显得尤为重要。

2、大坝缺陷检测不仅仅包括对水下坝体的检测，也包括对水上坝体的检测。水上坝体的检测，主要依靠人工操作来完成，但是，人工操作风险系数较大，一方面，是源于坝体存在倾斜坡面的因素，另一方面，随着水库水位的下降，坝体的坡面上会附着苔藓等植物，造成坝体坡面湿滑，给人员的移动造成了困扰。而进行水下坝体检测时，则更多的依靠检测人员身穿潜水服进行水下作业，受水下环境所限，其探查手段则十分有限，尤其是面对水深增大、缺陷位置分布较广时，显得力不从心。以上人工检测的方式，无论是水上还是水下检测，都存在风险高、效率低的问题。

3、为应对水下检测所制造的螺旋桨推进式的水下机器人，在使用过程中也存在不足之处，主要表现在布放方式单一，只能在水上较为平缓的坝体坡面上进行布放，且在对坝体水下进行检测时容易激起沉积物，影响光学感知问本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，包括主体，在主体内设有密封舱，在密封舱后侧的主体内设有电池，在密封舱左右两侧的主体内设有浮力块，在主体上设有感知辅助机构，在主体上设有推进机构，在主体底部设有移动机构。

2.根据权利要求1所述的大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，所述感知辅助机构包括分别设置在主体前侧壁中部位置的成像捕捉单元与前侧环境捕捉单元，在主体底部中间位置分别设有底部环境捕捉单元、高度计与多普勒计程仪，在主体顶部中间位置分别设有USBL与深度计，在主体的密封舱内设有惯性导航。

3.根据权利要求2所述的大坝缺陷检测用多运动模式两栖...

【技术特征摘要】

1.大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，包括主体，在主体内设有密封舱，在密封舱后侧的主体内设有电池，在密封舱左右两侧的主体内设有浮力块，在主体上设有感知辅助机构，在主体上设有推进机构，在主体底部设有移动机构。

2.根据权利要求1所述的大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，所述感知辅助机构包括分别设置在主体前侧壁中部位置的成像捕捉单元与前侧环境捕捉单元，在主体底部中间位置分别设有底部环境捕捉单元、高度计与多普勒计程仪，在主体顶部中间位置分别设有usbl与深度计，在主体的密封舱内设有惯性导航。

3.根据权利要求2所述的大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，所述成像捕捉单元包括第一声纳与第二声纳；所述前侧环境捕捉单元包括网络摄像机与水下灯；所述底部环境捕捉单元包括自带光源的网络相机。

4.根据权利要求2所述的大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，还包括设置在主体顶部的频闪灯。

5.根据权利要求1所述的大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，所述推进机构包括分别设置在主体四角位置侧壁上的推进组件，以及设置主体内的若干个升降组件，所述推进组件包括分别开设在主体侧壁四角上的导水槽，在各个导水槽内均安装设有矢量螺旋桨，所述升降组件包括垂直贯穿于主体的若干个升降孔，在各个升降孔内均安装设有垂直螺旋桨。

6.根据权利要求1所述的大坝缺陷检测用多运动模式两栖机器人，其特征在于，所述移动机构包括分别设置在主体底部前后两端的固定架，在各个固定架的左右两侧分别设有移动组件，所述移动组件包括依次相连的基节、股节和胫节，所述基节包括设置在固定架上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：白桂强，李昊明，秦洪德，朱仲本，牟晓凯，杜金刚，曹聪，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：