一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法技术

本发明专利技术涉及一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法，包括步骤S1：对车辆的位姿态、速度、角速度以及行驶轨迹进行解算；步骤S2：根据车辆的实时动态数据，生成车辆随体占位的栅格地图；步骤S3：进行栅格地图的碰撞检测；通过分析车辆随体占位栅格地图与周围环境的相互关系，判断是否存在潜在的碰撞风险；步骤S4：基于碰撞检测的结果，生成脱困栅格地图步骤S5：对车辆轮廓进行往任意一点位姿的投影；步骤S6：通过脱困状态机模型及决策，对车辆的脱困行为进行控制；本发明专利技术旨在解决传统脱困算法在实际应用中所面临的两大主要问题：一是传统算法在脱困过程中缺乏对周边环境的有效感知能力，二是容易在坡道等特定地形条件下产生误判。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及决策规划，具体涉及一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法。

技术介绍

1、在驾驶培训的场景中，驾校通常会划定一个电子围栏区域，以便在学员进行驾驶练习时，能够更好地监控和管理车辆的行驶范围。与此同时，驾考机器人通常会配备高精度的定位设备和多种雷达传感器，这些设备的目的是为了实时监测车辆周围的环境，从而有效地避免车辆在行驶过程中发生碰撞，确保车辆的安全性。然而，当车辆驶入电子围栏区域时，如果学员的操作不当，可能会导致车辆进一步与周围的障碍物(例如路沿、电线杆等)发生碰撞，从而引发交通事故。因此，在车辆进入电子围栏区域后，如何有效地引导学员安全地驶离潜在的危险区域，成为了确保驾考机器人安全运行的重要措施之一。

2、目前，在驾考机器人领域，脱困算法通常采用一种简单的方法，即根据车辆进入电子围栏时所使用的档位，来决定使用反向档位退出围栏。这种方法虽然在某些情况下能够奏效，但它并没有考虑到车辆周围的障碍物信息，也没有考虑到在坡道上行驶时可能出现的溜车情况。因此，在面对复杂的驾驶场景时，这种简单的脱困算法容易导致车辆与周围的障碍物(无论是静态的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法，其特征在于：其至少包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤S1中车辆位姿的解算实现方式为：依据安装在车辆base_link坐标系原点的定位定向设备，将点位定向设备的输出信息，包含东向e、北向n、天向u、航向yaw、俯仰pitch、滚转roll转换为ros标准消息格式中的geometry_msgs/PoseStamped类型，该消息能准确表征车辆base_link相对于地图坐标系map的实时位置及姿态；其中position信息对应东北天(e、n、u)，orientation为欧拉角(roll、pitch、yaw...

【技术特征摘要】

1.一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法，其特征在于：其至少包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤s1中车辆位姿的解算实现方式为：依据安装在车辆base_link坐标系原点的定位定向设备，将点位定向设备的输出信息，包含东向e、北向n、天向u、航向yaw、俯仰pitch、滚转roll转换为ros标准消息格式中的geometry_msgs/posestamped类型，该消息能准确表征车辆base_link相对于地图坐标系map的实时位置及姿态；其中position信息对应东北天(e、n、u)，orientation为欧拉角(roll、pitch、yaw)转换而来的四元数，用于表示车辆的姿态信息；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：在步骤s2中，根据车辆的实时动态数据，生成车辆随体占位的栅格地图的实现方式为：将提前采集的电子围栏进行离散并生辰全局电子围栏点云，并将电子围栏点云从map坐标系投射到车辆base_link坐标系，并对电子围栏点云进行滤波，保留车辆前后左右一定范围内的点云；同时将该部分的点云与车辆激光雷达传感器的点云进行融合，生成一幅融合的坐标系为base_link下的实时点云，并将点云投射到二维平面生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏，段桂江，张庶，
申请(专利权)人：易显智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：