基于虚拟旋转与高次谐波补偿的WA-HRG自校准方法技术

本发明专利技术涉及一种基于虚拟旋转与高次谐波补偿的WA‑HRG自校准方法，属于半球谐振陀螺误差补偿技术领域，包括以下步骤：S1、采用虚拟正反旋转来校准全角半球谐振陀螺的标度因数，获得校准后的标度因数；基于校准后的标度因数，获得全角半球谐振陀螺虚拟正反旋转后的输出误差；S2、对全角半球谐振陀螺虚拟正反旋转后的输出误差进行高次谐波拟合，获得高次谐波拟合参数；S3、将步骤S1获得的校准后的标度因数和步骤S2获得的高次谐波拟合参数用于全角半球谐振陀螺的自校准。本发明专利技术能够减小零偏误差，从而提高了全角半球谐振陀螺的测量精度，操作简单、补偿效果好、实用性佳，解决了现有的全角半球谐振陀螺自校准方法存在残留误差、精度差的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于半球谐振陀螺误差补偿，具体涉及一种基于虚拟旋转与高次谐波补偿的wa-hrg自校准方法。

技术介绍

1、全角半球谐振陀螺(wa-hrg)打破了传统陀螺仪精度和体积之间的矛盾，引起了人们的广泛关注。自校准方法是解决全角半球谐振陀螺中不可避免的阻尼不对称和频率失配导致的零偏误差的关键技术。例如，公开号为cn113587954a的专利技术专利提出了一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀的补偿控制方法及系统，公开号为cn116817964a的专利技术专利公开了一种半球谐振陀螺阻尼不均匀误差补偿方法。

2、然而，现有的全角半球谐振陀螺自校准方法存在有残留误差、精度差的问题。

技术实现思路

1、鉴于现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于虚拟旋转与高次谐波补偿的wa-hrg自校准方法，用以解决或改善现有技术中存在的缺陷。

2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于虚拟旋转与高次谐波补偿的wa-hrg自校准方法，包括以下步骤：

3、s1、采用虚拟正反旋转来校准全本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于虚拟旋转与高次谐波补偿的WA-HRG自校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于虚拟旋转与高次谐波补偿的WA-HRG自校准方法，其特征在于，步骤S1中，采用虚拟正反旋转来校准全角半球谐振陀螺的标度因数，获得校准后的标度因数；基于校准后的标度因数，获得全角半球谐振陀螺虚拟正反旋转后的输出误差，具体方法为：

3.根据权利要求2所述的基于虚拟旋转与高次谐波补偿的WA-HRG自校准方法，其特征在于，步骤S121中，所述单轴转台的固定角速率为5°/s。

4.根据权利要求2所述的基于虚拟旋转与高次谐波补偿的WA-HRG自校准方法...

【技术特征摘要】

1.一种基于虚拟旋转与高次谐波补偿的wa-hrg自校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于虚拟旋转与高次谐波补偿的wa-hrg自校准方法，其特征在于，步骤s1中，采用虚拟正反旋转来校准全角半球谐振陀螺的标度因数，获得校准后的标度因数；基于校准后的标度因数，获得全角半球谐振陀螺虚拟正反旋转后的输出误差，具体方法为：

3.根据权利要求2所述的基于虚拟旋转与高次谐波补偿的wa-hrg自校准方法，其特征在于，步骤s121中，所述单轴转台的固定角速率为5°/s。

4.根据权利要求2所述的基于虚拟旋转与高次谐波补偿的wa-hrg自校准方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂勇强，张浩然，李佳琪，陆刚，肖圣鸿，陈鑫凯，方灿迷，韩富威，刘瑞涵，冉星浩，庄巧灵，
申请(专利权)人：集美大学，
类型：发明
国别省市：