【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人关节结构，具体涉及一种新型结构的中空谐波关节模组。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，尤其是在服务机器人、人形机器人以及工业机器人的广泛应用中，对关节模组的性能提出了更高的要求。谐波关节模组因其高扭矩密度、高传动精度和结构紧凑等优点，成为当前研究和应用的热点。
2、而柔轮作为谐波减速器中的核心零部件，根据形状分为杯型和帽型两种。在现有技术中，帽型柔轮的底部法兰部分外侧较厚，而内侧连接薄壁筒的部分较薄，并通过光滑圆角过渡，可起到吸收柔轮形变应力的作用，但也增加了加工难度和成本；同时降低了承载能力，在大扭矩输出情况下存在断裂失效风险。
3、同时，现在的关节模组中对于电机端信号检测和输出端信号检测不够完善，一般只通过对输出端进行信号检测或电机端进行信号检测，若同时进行检测则关节模组的整体尺寸会更大，无法有效控制关节模组的整体结构尺寸，从而难以适用于仿生机器人和小型自动化设备中。
4、可见，当前的谐波关节模组还存在亟待改进的空间，应当进行优化提高谐波关节模组的整体机械性能，保持运行中...
【技术保护点】
1.一种新型结构的中空谐波关节模组，其特征在于：包括电机(4)，电机(4)的转子(10)通过谐波减速器连接并带动输出法兰(6)同步回转，谐波减速器包括波发生器(9)、柔轮和刚轮(7)，波发生器(9)随转子(10)同步转动；所述的柔轮包括直筒部(801)、应力释放部和连接部(803)，直筒部(801)与波发生器(9)配合并随波发生器(9)动作以将扭矩传递给刚轮(7)，应力释放部从直筒部(801)延伸至连接部(803)并形成轴向的环状凹陷，应力释放部与直筒部(801)以及连接部(803)的连接处顺滑过渡，连接部(803)向四周延伸并固定。
2.根据权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种新型结构的中空谐波关节模组，其特征在于：包括电机(4)，电机(4)的转子(10)通过谐波减速器连接并带动输出法兰(6)同步回转，谐波减速器包括波发生器(9)、柔轮和刚轮(7)，波发生器(9)随转子(10)同步转动；所述的柔轮包括直筒部(801)、应力释放部和连接部(803)，直筒部(801)与波发生器(9)配合并随波发生器(9)动作以将扭矩传递给刚轮(7)，应力释放部从直筒部(801)延伸至连接部(803)并形成轴向的环状凹陷，应力释放部与直筒部(801)以及连接部(803)的连接处顺滑过渡，连接部(803)向四周延伸并固定。
2.根据权利要求1所述的新型结构的中空谐波关节模组，其特征在于：所述的刚轮(7)与减速器外壳(1)配合并相对转动，刚轮(7)与减速器外壳(1)之间形成交叉滚子轴承结构，交叉滚子轴承结构的内圈与刚轮(7)一体成型。
3.根据权利要求1所述的新型结构的中空谐波关节模组，其特征在于：所述的输出法兰(6)上形成有延伸筒部(601)，延伸筒部(601)从关节模组的上部延伸至关节模组的下部。
4.根据权利要求3所述的新型结构的中空谐波关节模组，其特征在于：所述的延伸筒部(601)与转子(10)之间设置有骨架油封(11)。
5.根据权利要求3所述的新型结构的中空谐波关节模组，其特征在于：所述的关节模组还包括主控板(16)，所述的主控板(16)上设置有电机(4)端编码器和输出端编码器，转子(10)上...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁鸿杰，何杰，唐昌源，王一成，
申请(专利权)人：富临精工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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