一种用于抑制机器人铣削时变颤振的三维晶胞式吸振器及其设计方法技术

技术编号:44711538 阅读:19 留言:0更新日期:2025-03-21 17:42
本发明专利技术属于机器人铣削加工振动控制技术领域,具体为一种用于抑制机器人铣削时变颤振的三维晶胞式吸振器及其设计方法。吸振器,包括若干个导磁球、若干个磁流变弹性体、导磁块、电磁线圈、上下壁和四个侧壁;上下壁和四个侧壁组成立方体结构,电磁线圈套设于四个侧壁的外壁,导磁块套设于电磁线圈的外壁,且与上下壁连接;三维晶胞式吸振器为中心对称结构;若干个导磁球按体心立方结构的形式排布于立方体结构内,且立方体结构的内壁与导磁球连接,位于体心的导磁球通过磁流变弹性体与位于八个顶角的导磁球连接。本发明专利技术整个结构具有三维对称性,使其在机器人任意旋转姿态下仍能保持稳定,可抑制机器人不同方向和频率的模态,且抑制效果好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人铣削加工振动控制,具体涉及一种用于抑制机器人铣削时变颤振的三维晶胞式吸振器及其设计方法


技术介绍

1、随着现代制造业对于大型构件的加工需求增加,机器人铣削因其高效率、低成本、多功能等优势,在复杂零件加工领域得到广泛应用。然而,随着机器人铣削技术的发展,其局限性也逐渐显现,其中之一便是由于结构刚度较低而导致的低频颤振问题。

2、附加吸振器是抑制机器人铣削低频颤振的常见手段。zhang(mechanical systemsand signal processing 2023;200:110506)等人设计了一种并联mtmd系统来抑制并联加工机器人在两个进给方向上的强迫振动。通过使用小型聚合物材料弹簧和质量块内部的粘性流体阻尼来组成mtmd系统,在狭窄的空间内实现了宽带振动抑制。yuan(mechanicalsystems and signal processing 2019;117:221-37)等人提出了利用磁流变弹性体(mre)开发一种半主动吸振器。mre是一种新型的磁控材料,其内部的导磁颗粒会在外部磁场的刺激下发生结构的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于抑制机器人铣削时变颤振的三维晶胞式吸振器,其特征在于,包括若干个导磁球、若干个磁流变弹性体、导磁块、电磁线圈、上下壁和四个侧壁;所述上下壁和四个侧壁组成立方体结构,所述电磁线圈套设于所述四个侧壁的外壁,所述导磁块套设于所述电磁线圈的外壁,且与所述上下壁连接;所述三维晶胞式吸振器为中心对称结构;

2.根据权利要求1所述的三维晶胞式吸振器,其特征在于,所述磁流变弹性体由羰基铁粉、硅橡胶和二甲基硅油以(1-3):(0.5-1.5):1的质量比混合并固化得到。

3.根据权利要求1所述的三维晶胞式吸振器,其特征在于,用于连接同一层的导磁球的所述磁流变弹性体之间通...

【技术特征摘要】

1.一种用于抑制机器人铣削时变颤振的三维晶胞式吸振器,其特征在于,包括若干个导磁球、若干个磁流变弹性体、导磁块、电磁线圈、上下壁和四个侧壁;所述上下壁和四个侧壁组成立方体结构,所述电磁线圈套设于所述四个侧壁的外壁,所述导磁块套设于所述电磁线圈的外壁,且与所述上下壁连接;所述三维晶胞式吸振器为中心对称结构;

2.根据权利要求1所述的三维晶胞式吸振器,其特征在于,所述磁流变弹性体由羰基铁粉、硅橡胶和二甲基硅油以(1-3):(0.5-1.5):1的质量比混合并固化得到。

3.根据权利要求1所述的三维晶胞式吸振器,其特征在于,用于连接同一层的导磁球的所述磁流变弹性体之间通过磁流变弹性体相互连接,形成网状结构。

4.根据权利要求1所述的三维晶胞式吸振器,其特征在于,所述导磁球与所述磁流变弹性体通过...

【专利技术属性】
技术研发人员:唐小卫付瑞彭芳瑜吴嘉伟闫蓉辛世豪
申请(专利权)人:华中科技大学
类型:发明
国别省市:

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