【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于伺服控制，尤其涉及一种串行编码器反馈位置预估方法及伺服系统。
技术介绍
1、在电机伺服控制系统中，为了满足获取更高的位置精度、完成更精细的绝对定位的要求，通常采用绝对式光电编码器作为位置反馈传感器。但由于绝对式编码器输出位数较多，为了增强信息传输可靠性，编码信息一般采用串行方式输出，通过特定的通讯协议控制。
2、串行通讯在实际工业环境使用时可能存在干扰，进而导致crc校验错误，如果电机运行速度较快即使一个控制周期的位置丢失也会导致控制输出出现较大偏差，进而导致速度波动，电机运行异响。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种串行编码器反馈位置预估方法及伺服系统，用于解决编码器存在通讯干扰时会导致电机控制出现较大偏差，进而导致速度波动，电机运行异响的问题。
2、在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种串行编码器反馈位置预估方法，包括：
3、若伺服驱动器在预定时间内未接收到编码器返回位置数据或返回数据检验失败，则获取当前周期电机目...
【技术保护点】
1.一种串行编码器反馈位置预估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前周期电机目标位置和上一周期电机目标位置计算理论位置增量，并根据前两个周期电机目标位置与实际反馈位置计算位置偏差平均值包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于理论位置增量和位置偏差平均值计算理论反馈位置增量包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论反馈位置增量和上一周期编码器单圈位置，判断电机正转或反转状态，并预估当前周期编码器反馈位置包括：
5.根据权利要求1所述的方法，...
【技术特征摘要】
1.一种串行编码器反馈位置预估方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前周期电机目标位置和上一周期电机目标位置计算理论位置增量，并根据前两个周期电机目标位置与实际反馈位置计算位置偏差平均值包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于理论位置增量和位置偏差平均值计算理论反馈位置增量包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论反馈位置增量和上一周期编码器单圈位置，判断电机正转或反转状态，并预估当前周期编码器反馈位置包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论反馈位置增量和上一周期编码器单圈位置，判断电机正转或反转状态，并预估当前周期编码器反馈位置还包括：
6.一种使用如权利要求1所述串行编码器反馈位置预估方法的伺...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎宇豪，
申请(专利权)人：武汉市正弦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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