一种可以模拟表情的机器人头部装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开的一种可以模拟表情的机器人头部装置，包括头部外壳、头模、颈部机构和设置在颈部机构顶部的头部结构；头部外壳设置在头部结构上，头模套设在头部外壳上；所述颈部机构用于驱动头部结构进行左右、俯仰旋转运动；头部结构包括用于控制眼帘的开闭和眉骨的转动的上层机构、用于控制眼球转动和脸颊运动的中层机构，以及下层机构；所述下层机构包括用于控制嘴巴张合的嘴部机构；所述上层机构包括第一控制机构、第二控制机构、第三控制机构以及眉骨机构，第二控制机构用于驱动眉骨机构的上下运动；中层机构包括眼部机构、第四驱动机构、脸颊机构和鼻梁。本发明专利技术能能模拟出人的表情，且自由度高，结构紧凑，同时成本较低，易于大规模使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿生人形机器人，尤其涉及一种可以模拟表情的机器人头部装置。

技术介绍

1、随着国内外智能科学机器人技术的不断进步，为了满足机器人和人类多模态的人机交互需求，仿人表情机器人得到了快速发展。模拟人类表情的机器人头部可以模拟人类数十种表情，与人进行面部表情情感交流。

2、但是现有的可以模拟表情的机器人大多体积庞大笨重，造价高昂，同时大多还需要在硅胶面皮上预先设置牵引锚点，需要专门定制，工艺复杂，制造难度大，不利于相关技术的推广应用。

3、陈申红等在中国专利技术公开专利文献cn 108714902 a公开的仿人表情机器人头部结构及机器人头部控制系统，对于仿人表情机器人头部，其没有脸颊相关驱动装置以及颈部的驱动装置，同时没有安装于人形机器人或者其他平台的接口，不利于其场景化应用。且其需要使用胶水将硅胶皮肤粘贴于外壳上，同时根据其结构推测其眉毛、嘴角的驱动需要在硅胶皮肤上预设牵引锚点，增大了操作难度。

技术实现思路

1、为了至少解决现有技术存在的不足之一，本专利技术提供一种可以模拟表本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，包括头部外壳、头模、颈部机构和设置在颈部机构顶部的头部结构；

2.根据权利要求1所述的一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，所述颈部机构包括颈部俯仰驱动电机、颈部电机固定座、颈部安装座、颈部摇头驱动电机模组；颈部电机固定座设置在颈部摇头驱动电机模组的输出端上，颈部俯仰驱动电机设置在颈部电机固定座上，颈部安装座设置在颈部俯仰驱动电机的输出轴上，头部结构设置在颈部安装座上。

3.根据权利要求1所述的一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，所述嘴部机构包括下巴驱动舵机、下巴连接臂和下巴，下巴驱动舵机的输出端...

【技术特征摘要】

1.一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，包括头部外壳、头模、颈部机构和设置在颈部机构顶部的头部结构；

2.根据权利要求1所述的一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，所述颈部机构包括颈部俯仰驱动电机、颈部电机固定座、颈部安装座、颈部摇头驱动电机模组；颈部电机固定座设置在颈部摇头驱动电机模组的输出端上，颈部俯仰驱动电机设置在颈部电机固定座上，颈部安装座设置在颈部俯仰驱动电机的输出轴上，头部结构设置在颈部安装座上。

3.根据权利要求1所述的一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，所述嘴部机构包括下巴驱动舵机、下巴连接臂和下巴，下巴驱动舵机的输出端通过下巴连接臂与下巴连接，以驱动下巴旋转。

4.根据权利要求1所述的一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，所述第四驱动机构包括第四驱动舵机，所述第四驱动舵机通过第四舵机摇臂与脸颊机构铰接。

5.根据权利要求4所述的一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，所述脸颊机构包括脸颊机架、脸颊连架杆、脸颊推杆和用于模拟脸颊的脸颊块，脸颊连架杆的一端与脸颊机架铰接，另一端与脸颊推杆的中部铰接，脸颊推杆的一端与四舵机摇臂铰接，另一端连接所述脸颊块，通过第四驱动舵机来驱动脸颊块进行上下运动。

6.根据权利要求1所述的一种可以模拟表情的机器人头部装置，其特征在于，所述眼球机构包括眼眶、两眼球连杆、两...

【专利技术属性】
技术研发人员：张智军，张天明，李超凡，何煜，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：