轨道交通车辆巡检机器人及其定位系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种轨道交通车辆巡检机器人及其定位系统和方法，轨道交通车辆巡检机器人包括外围感知单元、执行单元和本体感知单元，外围感知单元用于扫描获取当前巡检机器人的空间数据，并发送至外部的工控主机，以便工控主机根据空间数据进行环境建图，并根据环境建图信息和待检件的位置数据发送控制信号；执行单元用于根据控制信号发送调整巡检机器人位姿的驱动信号；本体感知单元用于在驱动信号驱动下，调整巡检机器人位姿，实现巡检机器人走行，并移动至待检件位置，对待检件进行巡检。本发明专利技术通过对巡检机器人空间位置数据的采集、处理分析以及实时反馈，实现巡检机器人的高精度建图与定位，提升了智能化水平以及协同作业水平。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及轨道交通车辆检修，尤其涉及一种轨道交通车辆巡检机器人及其定位系统和方法。

技术介绍

1、随着我国城市轨道交通的蓬勃发展，地铁车辆的数量以及其检修压力日益增加。城市轨道交通车辆在车辆段/停车场内的日常列检作业是确保其安全运行的关键环节，城市轨道交通车辆开行密度大、列检作业检测项点多，导致其列检作业量巨大。同时，目前我国城轨车辆列检作业以人工模式为主，使得各运营单位不得不投入大量的人力进行列检作业。

2、近年来，智能巡检机器人因其具有显著的技术优势，在国内外相关行业得到广泛应用，但受限于机器人定位精度低等技术难题，智能巡检机器人在轨道交通车辆运维领域的应用尚不成熟，因此提高巡检机器人的定位精度，能够为多股道作业和协同作业提供基础，进而实现城市轨道交通车辆的高精度、高效率、智能化巡检。

技术实现思路

1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题。为此，本专利技术的第一个目的在于提供一种轨道交通车辆巡检机器人，其能够实现高精度、高效率、智能化巡检。

<p>2、本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，所述空间数据包括所述巡检机器人所处空间的距离数据和图像数据。

3.如权利要求2所述的轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，所述距离数据包括所述巡检机器人与检修库内建筑、地铁车辆和所述待检件的距离数据；所述图像数据包括所述巡检机器人所处空间内环境信息的图像数据。

4.如权利要求3所述的轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，所述外围感知单元包括激光雷达和Kinect，所述激光雷达用于扫描获取所述巡检机器人所处空间的距离数据；所述Kinect用于扫描获取...

【技术特征摘要】

1.一种轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，所述空间数据包括所述巡检机器人所处空间的距离数据和图像数据。

3.如权利要求2所述的轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，所述距离数据包括所述巡检机器人与检修库内建筑、地铁车辆和所述待检件的距离数据；所述图像数据包括所述巡检机器人所处空间内环境信息的图像数据。

4.如权利要求3所述的轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，所述外围感知单元包括激光雷达和kinect，所述激光雷达用于扫描获取所述巡检机器人所处空间的距离数据；所述kinect用于扫描获取所述巡检机器人所处空间的图像数据。

5.如权利要求1所述的轨道交通车辆巡检机器人，其特征在于，所述执行单元包括机...

【专利技术属性】
技术研发人员：左玉东，雷崇，白丹辉，杨辉，李经伟，邱绍峰，殷勤，刘高坤，杨震，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：