一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法技术

本发明专利技术提供一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，包括基于动态修正车辆动力学稳定域边界的车辆稳定性客观评价方法，结合客观评价指标和驾驶员主观稳定分区标定实车试验的车辆稳定性主观评价方法，构建全工况主客观一致的车辆稳定性评价方法，创新基于主客观一致车辆稳定性评价的汽车协调控制方法。本发明专利技术定义各主观稳定分区边界对应的驾驶员感受，通过实车试验标定主观分区边界对应的客观评价指标值，总结主观稳定分区边界特性以设计主观分区与理论分区的映射关系，将实时车辆客观评价指标转化为主客观一致评价指标，提出基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制目标与多执行器协调控制机制，提高驾驶员主观感受和车辆操稳性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆操纵稳定性控制领域，具体涉及一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法。

技术介绍

1、稳定性评价指标实时表征车辆失稳程度，对于主动控制系统的控制目标设置和多执行器协调具有重要意义。现有研究中车辆稳定性评价方法通常是将车辆动力学稳定域利用轮胎特性(如轮胎侧偏特性的线性区、非线性区和饱和区分界点)划分为代表不同稳定性等级的车辆状态区域，根据实时车辆状态与各稳定性等级理论分区边界的相对位置判断车辆失稳程度。但车辆动力学理论模型与实车存在特性差异，导致客观稳定性评价指标与实车失稳程度间存在误差。同时，由于驾驶员主观感受难以建模，现有稳定性评价方法未考虑车辆稳定性等级理论分区与考虑驾驶员感受的车辆稳定性等级主观分区的关系，如驾驶员实际操作中可接受的车辆稳定域主观边界往往小于车辆稳定域理论边界等特性。单纯依赖客观稳定性评价指标判断车辆失稳程度，缺乏考虑驾驶员主观感受，会导致基于不同稳定性等级理论分区的车辆协调控制效果与驾驶员主观感受不一致，从而引起驾驶员“稳定性恐慌”。

技术实现思路>

1、为了解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，其特征在于：步骤(1.1)根据车辆附着力极限值和前轴轮胎峰值侧偏角确定车辆横摆角速度和质心侧偏角初始稳定边界，步骤包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，其特征在于：步骤(1.2)利用车辆操纵图分析车辆状态鞍点与前后轴轮胎峰值侧偏角、峰值侧向力的动力学关系，根据轮胎侧偏特性建立半经验车辆稳定域边界修正函数，以形成更加精确的车辆横摆角速度和质心侧偏角最终稳定边界，步骤包括：...

【技术特征摘要】

1.一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，其特征在于：步骤(1.1)根据车辆附着力极限值和前轴轮胎峰值侧偏角确定车辆横摆角速度和质心侧偏角初始稳定边界，步骤包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，其特征在于：步骤(1.2)利用车辆操纵图分析车辆状态鞍点与前后轴轮胎峰值侧偏角、峰值侧向力的动力学关系，根据轮胎侧偏特性建立半经验车辆稳定域边界修正函数，以形成更加精确的车辆横摆角速度和质心侧偏角最终稳定边界，步骤包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于主客观一致稳定性评价的集成车辆控制方法，其特征在于：步骤(1.3)在理论分析和试验研究的基础上，总结得到横摆角速度稳定边界和由前轴侧偏角确定的质心侧偏角稳定边界交点即相平面状态轨迹鞍点，车辆状态超出鞍点容易导致车辆失稳；根据利用稳定边界修正函数的车辆状态稳定边界公式，建立鞍点车辆状态计算方法，并结合前后轴侧偏角计算公式，将车辆状...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁海涛，史文波，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：