车辆的横向控制方法以及设备技术

本申请涉及一种车辆的横向控制方法，所述方法包括：接收横向加速度信号；基于所述横向加速度信号确定横向加速度变化率da/dt；以及根据所述横向加速度变化率da/dt，修正PID控制器的一个或多个参数因子，以便调整最终的转向角度或转向扭矩输出。本申请还涉及一种计算机程序产品以及电子设备。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆的横向控制领域，更具体地，涉及一种车辆的横向控制方法、计算机程序产品以及电子设备。

技术介绍

1、随着汽车工业的快速发展，高级驾驶辅助系统(adas)已成为提升道路安全性和驾驶舒适性的关键技术。adas系统通过整合多种传感器和先进的控制算法，实现了车道保持、自适应巡航控制、碰撞预警等功能。在这些系统中，pid控制器因其简单性、鲁棒性和有效性而被广泛用于车辆的横向控制。

2、传统的pid控制器通过比例(p)、积分(i)和微分(d)三个基本控制策略的组合，对车辆的横向偏差进行实时调整。这种控制策略能够有效地减少车辆偏离预定路径的错误，但在面对复杂的道路条件和动态变化时，传统pid控制策略的局限性逐渐显现。特别是在急转弯或不规则道路情况下，车辆的横向加速度变化率(da/dt)可能变得非常大，导致控制动作过于剧烈，影响乘坐舒适性和安全性。

技术实现思路

1、本申请的专利技术人意识到：现有的pid控制策略通常不考虑车辆横向加速度变化率的动态特性，这在一定程度上限制了控制系统的性能。在实际驾驶中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述横向加速度信号从车身稳定系统ESP接收。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述横向加速度信号确定横向加速度变化率da/dt包括：

4.如权利要求1或3所述的方法，其中，根据所述横向加速度变化率da/dt，修正PID控制器的一个或多个参数因子包括：

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述预设阈值的范围为2～4m/s3。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述转向角度或所述转向扭矩变化...

【技术特征摘要】

1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述横向加速度信号从车身稳定系统esp接收。

3.如权利要求2所述的方法，其中，基于所述横向加速度信号确定横向加速度变化率da/dt包括：

4.如权利要求1或3所述的方法，其中，根据所述横向加速度变化率da/dt，修正pid控制器的一个或多个参数因子包括：

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述预设阈值的范围为2～4m/s3。

6.如权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤伟峥，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：