一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法技术方案

本发明专利技术涉及转向系统技术领域，具体的说是一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法。一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法，包括双环PID算法，双环PID算法包括前环部分、后环部分；前环部分：将请求角度与实际角度做差得到角度差，角度控制系统根据角度差计算得到目标角速度；后环部分：将目标角速度与实际角速度做差得到角速度差，角速度差经PID算法得到目标电机扭矩，目标电机扭矩经梯度输出变为实际执行的电机扭矩，控制方向盘转动，转向系统扭矩计算方法包括驾驶员接管优化策略和ADAS接管优化策略。同现有技术相比，采用双环PID算法计算电机扭矩，控制方向盘运动以达到目标角度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及转向系统，具体的说是一种基于双环pid算法的转向系统扭矩计算方法。

技术介绍

1、当前自动驾驶技术已广泛应用于汽车领域，自动驾驶横向控制以转向为主，转向端常以为电子助力转向系统为平台设计角度控制系统，通过响应自动驾驶端角度请求完成转向。从稳定性角度出发，自动驾驶端不希望角度控制类功能易受到外界的干扰而退出，整车端多要求当人手力矩值及持续时间同时达到设定阈值时角度控制功能才退出，并要求eps端在手力矩值较小时不响应驾驶员输入以达到人手干预时不能轻易影响到整车端路径规划，由于无法预估驾驶员接管时的状态(存在猛打方向盘接管或轻拽方向盘接管的情况)，当人手力矩值及持续时间同时达到设定阈值时，基础助力扭矩及角度控制扭矩无法“默契”配合，导致出现手感突兀的问题。当adas接管方向盘时，由于性能参数标定时优先满足响应时间等性能参数，因此在adas接管初期，方向盘转速会急速上升，当人手还轻触在方向盘上时，会引起驾驶员认为方向盘旋转趋势与预期不符从而进行抱怨的问题。

技术实现思路

1、本专利技术为克服现有技术的不本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法，包括双环PID算法，所述的双环PID算法包括前环部分、后环部分；前环部分：将请求角度与实际角度做差得到角度差，角度控制系统根据角度差计算得到目标角速度；后环部分：将目标角速度与实际角速度做差得到角速度差，角速度差经PID算法得到目标电机扭矩，目标电机扭矩经梯度输出变为实际执行的电机扭矩，控制方向盘转动，其特征在于：所述的转向系统扭矩计算方法包括驾驶员接管优化策略和ADAS接管优化策略，

2.根据权利要求1所述的一种基于双环PID算法的转向系统扭矩计算方法，其特征在于：所述的目标电机扭矩的计算公式为

<p>3.根据权利要求...

【技术特征摘要】

1.一种基于双环pid算法的转向系统扭矩计算方法，包括双环pid算法，所述的双环pid算法包括前环部分、后环部分；前环部分：将请求角度与实际角度做差得到角度差，角度控制系统根据角度差计算得到目标角速度；后环部分：将目标角速度与实际角速度做差得到角速度差，角速度差经pid算法得到目标电机扭矩，目标电机扭矩经梯度输出变为实际执行的电机扭矩，控制方向盘转动，其特征在于：所述的转向系统扭矩计算方法包括驾驶员接管优化策略和adas接管优化策略，

2.根据权利要求1所述的一种基于双环pid算法的转向系统扭矩计算方法，其特征在于：所述的目标电机扭矩的计算公式为

3.根据权利要求1所述的一种基于双环pid算法的转向系统扭矩计算方法，其特征在于：所述的步骤s13中，p相衰减系数σp的计算公式为σp(k)-σp(k-1)≤fpl[v(k)]，其中，id(k)为当前驾驶员是否接管，1为接管即驾驶员手力矩同时满足手力矩门限、手力矩时间门限和积分门限，0为未接管；ind(k为当前的手力积分值；fpf为手力积分值和σp的对应关系，通过测试进行拟合；fpl为车速与σp梯度的对应关系，通过测试进行拟合。

4.根据权利要求1所述的一种基于双环pid算法的转向系统扭矩计算方法，其特征在于：所述的步骤s13中，i相delta项衰减系数σiδ的计算公式为σiδ(k)-σiδ(k-1)≤fδil[v(k)]，其中，fδif为手力积分值和σiδ的对应关系，通过测试进行拟合；fδil为车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓振，赵伟杰，周玮，苏哲军，孙国帅，李寅林，杨方平，刘皓皓，
申请(专利权)人：博世华域转向系统有限公司，
类型：发明
国别省市：