一种管束式换热器的穿管机器人制造技术

本发明专利技术涉及换热器制造技术领域，特别是涉及一种管束式换热器的穿管机器人，包括穿管工作台，穿管工作台的台面后部设置有置管组件，置管组件上置放有待穿管的换热管，穿管工作台的中部设置有机器人本体，机器人本体的机械臂端部设置有用于抓取输送换热管的抓取送管组件，换热管的端部设置有用于通过管板孔时检测穿管状态的探测组件。本发明专利技术通过探测组件的设置，在穿管过程中，探测组件的导向斜面对应到管板孔时，可通过斜面的导向扳正换热管，实现容忍偏斜度的控制，而当换热管的管口过度偏斜时，可通过信号控制机器人本体的停机，以进行偏斜的修正，避免继续穿管导致对机器人本体、换热管及管板的损伤，提高穿管作业的稳定性、安全性及效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及换热器制造，特别是涉及一种管束式换热器的穿管机器人。

技术介绍

1、直管管束式换热器是换热器中常见的产品，在石油化工、火力发电、食品加工等多个行业应用。管束式换热器穿管是一项占用大量人力的工作。穿管过程中，由于存在多个管板，穿管阻力大，并且穿管过程中管子很容易发生偏斜，对不准下个管板上的孔，被管板支架挡住。因此，穿管不仅仅工作繁杂，而且需要的体力也很大，因此，很有必要自动化。

2、目前也有一些穿管机器人，但是该穿管机器人仅仅能够找准第一个管板的孔。由于多个管板孔之间同轴度不是很好，包括换热管头子会下沉，所以有时候会出现换热管没有穿到下一个管板对应的孔里，稍偏了一点，顶到管板，出现穿管失败。穿管过程中，如果遇到阻力变大，无法判断是由于阻力造成的，还是因为管板遮挡原因，实用性不好。

3、为此提出一种管束式换热器的穿管机器人。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种管束式换热器的穿管机器人。

2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种管束式换热器的穿管机器人，其特征在于，包括穿管工作台(1)，穿管工作台(1)的台面后部设置有置管组件(2)，置管组件(2)上置放有待穿管的换热管(10)，穿管工作台(1)的中部设置有机器人本体(3)，机器人本体(3)的机械臂端部设置有用于抓取输送换热管(10)的抓取送管组件(4)，换热管(10)的端部设置有用于通过管板孔时检测穿管状态的探测组件(5)；

2.根据权利要求1所述的一种管束式换热器的穿管机器人，其特征在于，所述置管组件(2)包括放置架(201)，放置架(201)呈V字形，穿管工作台(1)的台面在放置架(201)的下方固定连接有底座(202)，底座(202)...

【技术特征摘要】

1.一种管束式换热器的穿管机器人，其特征在于，包括穿管工作台(1)，穿管工作台(1)的台面后部设置有置管组件(2)，置管组件(2)上置放有待穿管的换热管(10)，穿管工作台(1)的中部设置有机器人本体(3)，机器人本体(3)的机械臂端部设置有用于抓取输送换热管(10)的抓取送管组件(4)，换热管(10)的端部设置有用于通过管板孔时检测穿管状态的探测组件(5)；

2.根据权利要求1所述的一种管束式换热器的穿管机器人，其特征在于，所述置管组件(2)包括放置架(201)，放置架(201)呈v字形，穿管工作台(1)的台面在放置架(201)的下方固定连接有底座(202)，底座(202)的顶端开孔并套设有导杆(203)，导杆(203)顶端连接于放置架(201)，穿管工作台(1)的台面还安装有升降控制设备(204)，升降控制设备(204)的传动杆端部连接于放置架(201)，穿管工作台(1)的台面在放置架(201)一侧连接有储管台(205)，储管台(205)的表面向放置架(201)倾斜，储管台(205)近放置架(201)的一侧开设有若干通孔，且通孔内均套设有挡板(206)，若干的挡板(206)底端通过连板相互连接，储管台(205)的底面安装有收缩控制设备(207)，收缩控制设备(207)的传动杆端部与连板连接。

3.根据权利要求1所述的一种管束式换热器的穿管机器人，其特征在于，所述机器人本体(3)包括龙门架(301)，龙门架(301)固定安装在穿管工作台(1)的台面且位于置管组件(2)的前侧，龙门架(301)的横梁上通过滚轮组套设有连接台(302)，龙门架(301)和连接台(302)上设置有左右位移机构(303)，连接台(302)上通过滚轮组套设有机器臂(305)，连接台(302)和机器臂(305)上设置有上下位移机构(304)，抓取送管组件(4)设置在机器臂(305)的底端，连接台(302)、左右位移机构(303)、上下位移机构(304)和机器臂(305)的数量可为两个以上，均连接在龙门架(301)上，且置管组件(2)和抓取送管组件(4)的数量也相应地变换。

4.根据权利要求1所述的一种管束式换热器的穿管机器人，其特征在于，所述抓取送管组件(4)包括抓取架(401)，抓取架(401)连接在机器臂(305)的底端，抓取架(401)的一侧安装有夹持控制设备(402)，夹持控制设备(402)的传动轴连接有双头螺杆(403)，双头螺杆(403)的两端分别螺纹连接有滑块(409)，抓取架(401)的侧面开设有套设于滑块(409)的滑孔，滑块(409)的侧面连接有夹持框(4010)，两个夹持框(4010)对应面开口，且夹持框(4010)内侧安装有输送带(404)，输送带(404)的表面排列连接有若干的模块，模块的表面开设有适配于换热管(10)的凹槽，夹持框(4010)上安装有用于驱动输送带(404)运转的输送控制设备(405)，放置架(201)的后侧安装有推管输送组件(406)，推管输送组件(406)的传动轴连接有推管...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵劲松，刘文博，贺赟晖，赵国情，王丽杰，
申请(专利权)人：南京和邦能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：