参考轨迹验证和碰撞检查管理制造技术

本文讨论了用于确定参考轨迹没有与对象的交叉或潜在碰撞的技术。由车辆的主计算设备生成的轨迹可以用于选择或确定该车辆所遵循的参考轨迹。车辆的辅助计算设备可以识别与参考轨迹的当前偏移，并且利用偏移和运动学模型来确定车辆被预测要驾驶以返回到参考轨迹的轨迹。对参考轨迹的验证可以是基于使用跟踪器轨迹确定的预测碰撞数据的。预测碰撞数据可以用于控制车辆以遵循参考轨迹或停止轨迹。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

技术介绍

1、某些系统，如自主车辆，可能包括用于生成轨迹并且基于轨迹控制车辆的计算系统，以及与车辆相关的错误和状态数据。例如，由车辆计算系统生成的车辆轨迹可以指示车辆的期望状态和/或在离散位置和/或时间处向车辆发出的控制。车辆计算系统可以基于车辆轨迹执行碰撞检查。然而，用于生成轨迹的车辆位置与实际车辆位置之间的差可能导致碰撞检查的不准确，在某些情况下，这可能会导致车辆的不安全操作。

技术实现思路

【技术保护点】

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一轨迹包括参考轨迹，所述车辆包括自主车辆，所述偏移包括横向偏移，并且所述第二轨迹包括跟踪器轨迹，

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述第一轨迹包括参考轨迹，所述车辆包括自主车辆，所述第二轨迹包括跟踪器轨迹，并且确定所述跟踪器轨迹包括：

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述第一轨迹包括参考轨迹，并且所述第二轨迹包括跟踪器轨迹，所述操作还包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中，所述偏移是基于所述车辆的当前位置确定的，并且</p>

6.根据...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一轨迹包括参考轨迹，所述车辆包括自主车辆，所述偏移包括横向偏移，并且所述第二轨迹包括跟踪器轨迹，

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述第一轨迹包括参考轨迹，所述车辆包括自主车辆，所述第二轨迹包括跟踪器轨迹，并且确定所述跟踪器轨迹包括：

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述第一轨迹包括参考轨迹，并且所述第二轨迹包括跟踪器轨迹，所述操作还包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中，所述偏移是基于所述车辆的当前位置确定的，并且

6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其中，所述偏移被确定为所述车辆的当前位置在所述第一轨迹上的正交投影。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的系统，其中，确定所述第二轨迹还包括：至少部分地基于所述偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·S·克劳森，O·A·图佩，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：