一种减震控制方法技术

本发明专利技术公开一种减震控制方法，应用于医用康复轮椅。减震控制方法包括：获取所述第一电磁避震器当前配置的控制律；获取所述医用康复轮椅在平衡状态时的平衡高度信息；获取所述医用康复轮椅当前周期的实际高度信息；将所述平衡高度信息与所述实际高度信息输入至所述当前配置的控制律，以更新所述当前配置的控制律的扰动项以及权重矩阵，从而获取训练好的控制律，所述训练好的控制律用于控制所述第一电磁避震器的工作电压。可以理解的是，控制律在控制第一电磁避震器的过程中，根据医用康复轮椅反馈的结果更新第一电磁避震器配置的控制律，从而使滚轮机构得到了较佳的控制，以减小路面对医用康复轮椅产生的震动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗设备的，尤其涉及一种减震控制方法。

技术介绍

1、医用康复轮椅是一种常见的医疗设备，当患者存在行走困难时，通常需要借助医用康复轮椅完成行走。尤其是自动式医用康复轮椅，患者在没有家属的陪同下，医用康复轮椅的驱动第一控制模组可以自动驱动医用康复轮椅行走，从而使患者能够独自完成体检等动作。

2、相关技术中，为了使医用康复轮椅具备减震的效果，医疗设备的滚轮机构通常转动设置于医疗设备的车身架，并在两者之间转动设置有减震器，从而使医疗设备具备减震的效果。然而，对于病况较严重的患者来说，上述的医用康复轮椅仍减震效果较差，导致患者在使用时的舒适性较差。

技术实现思路

1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种减震控制方法，提高轮椅使用时舒适性。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种减震控制方法，应用于医用康复轮椅，所述医用康复设备包括车架、四个滚轮机构、座椅本体与气动弹簧，四个滚轮机构分别设置于所述车身架前部的两侧以及所述车身架后部的两侧；座椅本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种减震控制方法，其特征在于，应用于医用康复轮椅，所述医用康复设备包括车架、四个滚轮机构、座椅本体与气动弹簧，四个滚轮机构分别设置于所述车身架前部的两侧以及所述车身架后部的两侧；座椅本体升降滑动设置于所述车身架的顶部；所述气动弹簧的底座与所述车身架相连接，所述气动弹簧的伸缩部与所述座椅本体的底部相连接；其中，各个所述滚轮机构包括：第一悬臂，所述第一悬臂的一端与所述车身架的下部转动连接；第二悬臂，所述第二悬臂的一端与所述车身架的上部转动连接；传动轴，所述传动轴沿所述车身架的宽度方向延伸设置，并位于所述第一悬臂与所述第二悬臂之间，所述传动轴与所述车身架转动连接；传动关节，所述传动轴的端部...

【技术特征摘要】

1.一种减震控制方法，其特征在于，应用于医用康复轮椅，所述医用康复设备包括车架、四个滚轮机构、座椅本体与气动弹簧，四个滚轮机构分别设置于所述车身架前部的两侧以及所述车身架后部的两侧；座椅本体升降滑动设置于所述车身架的顶部；所述气动弹簧的底座与所述车身架相连接，所述气动弹簧的伸缩部与所述座椅本体的底部相连接；其中，各个所述滚轮机构包括：第一悬臂，所述第一悬臂的一端与所述车身架的下部转动连接；第二悬臂，所述第二悬臂的一端与所述车身架的上部转动连接；传动轴，所述传动轴沿所述车身架的宽度方向延伸设置，并位于所述第一悬臂与所述第二悬臂之间，所述传动轴与所述车身架转动连接；传动关节，所述传动轴的端部与所述传动关节的一端万向活动连接，并能够带动所述传动关节同步转动；连接座，转动设置于所述传动关节的外侧，所述第一悬臂的另一端与所述连接座的下部转动连接，所述第二悬臂的另一端与所述连接座的上部转动连接；滚动轮，与所述传动关节相连接；第一电磁避震器，所述第一电磁避震器的两端分别与所述第一悬臂和所述车身架转动连接；第一控制模组，与所述第一电磁避震器相连接，所述第一控制模组基于路面波动情况控制所述第一电磁避震器的工作电压；

2.根据权利要求1所述的一种减震控制方法，其特征在于，所述获取所述第一电磁避震器当前配置的控制律之前，包括：

3.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：张子良，蔡炘梓，黎周良，刘力斌，麦学锋，孙雨瑶，李文辉，林晗晖，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：