【技术实现步骤摘要】
本技术涉及康复外骨骼机器人，特别涉及一种双向柔索驱动线轮。
技术介绍
1、下肢运动障碍患者生活质量会受到很大影响，柔性外骨骼机器人因成本低、舒适便捷、辅助效率高等优点越来越多地被应用在医疗康复和增强人体力量等领域。柔性外骨骼系统的核心技术之一是其驱动系统，它负责将机械能转换为人体运动所需的力量和运动。传统的柔性外骨骼驱动系统通常采用电机驱动，每个关节不同方向使用一个独立的电机来提供动力，例如踝关节的跖屈、背屈运动助力需要两个电机进行驱动，这种设计虽然实现了各关节的独立控制，但也存在很多缺点：一是使用多个电机会增加系统的复杂性和成本。每个电机都需要独立的控制单元和电源供应，同时还需要额外的传感器和连接线，使系统结构变得复杂；二是多电机驱动系统在能量利用上存在一定的浪费。由于每个电机都独立驱动一个关节运动方向，其对应的电机在反向运转时消耗能量但没有产生实际功效。这种能量浪费不仅增加了能源消耗，也降低了系统的效率。因此，双向驱动的结构设计，能够在保证系统功能和性能的前提下，降低成本、简化结构，并提高能源利用效率。
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【技术保护点】
1.一种双向柔索驱动线轮，其特征在于，包括线轮壳体及设置于线轮壳体内的双向绕线线轮(3)和驱动轮(6)，其中驱动轮(6)与双向绕线线轮(3)同轴连接，双向绕线线轮(3)的外圆周上设有连续线槽(9)，双向绕线线轮(3)的两侧分别与两根柔索连接，两根柔索反向缠绕于连续线槽(9)上，并且在线轮壳体的两侧引出；当驱动轮(6)带动双向绕线线轮(3)旋转时，一根柔索收回，另一根放出。
2.根据权利要求1所述的双向柔索驱动线轮，其特征在于，所述双向绕线线轮(3)的两侧端面设有分别与所述连续线槽(9)的两端过渡连通的柔索固定槽，两根所述柔索的端部通过柔索固定结构固定于相对...
【技术特征摘要】
1.一种双向柔索驱动线轮，其特征在于，包括线轮壳体及设置于线轮壳体内的双向绕线线轮(3)和驱动轮(6)，其中驱动轮(6)与双向绕线线轮(3)同轴连接，双向绕线线轮(3)的外圆周上设有连续线槽(9)，双向绕线线轮(3)的两侧分别与两根柔索连接，两根柔索反向缠绕于连续线槽(9)上，并且在线轮壳体的两侧引出；当驱动轮(6)带动双向绕线线轮(3)旋转时，一根柔索收回，另一根放出。
2.根据权利要求1所述的双向柔索驱动线轮，其特征在于，所述双向绕线线轮(3)的两侧端面设有分别与所述连续线槽(9)的两端过渡连通的柔索固定槽，两根所述柔索的端部通过柔索固定结构固定于相对应侧的柔索固定槽内。
3.根据权利要求2所述的双向柔索驱动线轮，其特征在于，所述柔索固定结构包括线轮压线盖(2)和线轮出线口挡板(4)；各所述柔索的端部设有柔索圆柱头，所述柔索固定槽的端部沿所述双向绕线线轮(3)的厚度方向依次设有压线盖凹槽和柔索圆柱头凹槽，柔索圆柱头插设于柔索圆柱头凹槽内，线轮压线盖(2)设置于柔索圆柱头的外侧，且与压线盖凹槽过渡配合；线轮出线口挡板(4)设置于所述柔索固定槽的出线口侧，且与所述双向绕线线轮(3)上设有的挡板凹槽过渡配合。
4.根据权利要求1所述的双向柔索驱动线轮，其特征在于，所述连续线槽(9)的深度大于所述柔索的直径。
5.根据权利要求1所述的双向柔索驱动线轮，其特征在于，所述双向...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵新刚，谈晓伟，苏巨华，张弼，赵明，江玮中，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：
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