基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法技术

本发明专利技术提供一种基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法、系统、存储介质和电子设备，涉及输电杆塔精细巡检领域。本发明专利技术通过确定每个机场附近的上升盘旋点和下降盘旋点，将垂直起降固定翼无人机的巡检过程分为盘旋上升、杆塔巡检和盘旋下降三个阶段，尤其针对杆塔巡检阶段，采用杜宾车模型描述无人机的运动状态以精确求取无人机的飞行时长，确保巡检任务可以在安全飞行时长内完成，保障了无人机的安全性。此外，通过在多种约束条件下为垂直起降固定翼无人机规划最优巡检路径，有效提升无人机在精细巡检时获取信息的质量和效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及输电杆塔精细巡检领域，具体涉及一种基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法、系统、存储介质和电子设备。

技术介绍

1、目前输电杆塔巡检主要依靠多旋翼无人机完成，受飞行速度、续航时长、通讯距离和自身能力的限制，难以达到快速且高频次的巡检要求，并且多旋翼无人机的作业人员需不停转换场地，工作效率有限，作业人员压力较大。

2、相比之下，垂直起降固定翼无人机具有飞行速度快、续航时间长、覆盖范围广、抗风能力强、雨雪霜冻天气也可巡检等优点，目前固定翼无人机已广泛应用于输电线路通道巡检。然而，目前尚未提出垂直起降固定翼无人机对输电杆塔进行精细巡检的相关技术，亟待解决如何实现无人机快速高效地完成对输电杆塔的精细巡检。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法、系统、存储介质和电子设备，解决了无人机如何快速高效地完成对输电杆塔的精细巡检的技术问题。

3、(二)技术方案

4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，设定无人机采用8字盘旋方式对杆塔进行精细化巡检；包括：

3.如权利要求1所述的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，在计算无人机的多个航向角之后，所述输电杆塔精细巡检方法还为各个航向角进行编号，且航向角编号与航向角度的对应关系为：

4.如权利要求1所述的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，所述多机场垂直起降固定翼无人机杆塔巡检路径问题模型；包括：

5.如权利要求3所述的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，采用遗传算法对...

【技术特征摘要】

1.一种基于垂直起降固定翼无人机的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，设定无人机采用8字盘旋方式对杆塔进行精细化巡检；包括：

3.如权利要求1所述的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，在计算无人机的多个航向角之后，所述输电杆塔精细巡检方法还为各个航向角进行编号，且航向角编号与航向角度的对应关系为：

4.如权利要求1所述的输电杆塔精细巡检方法，其特征在于，所述多机场垂直起降固定翼无人机杆塔巡检路径问题模型；包括：

5.如权利要求3所述的输电杆塔精细巡检...

【专利技术属性】
技术研发人员：阴酉龙，宋宇飞，沈晨，林世忠，余志伟，郭可贵，雷家杰，张太雷，刘君，尚文迪，胡成城，刘小双，
申请(专利权)人：安徽送变电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：