【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着现代智能汽车的高速度发展，信息、传感器与规划控制技术的有效融合已成为推动其智能化进程的关键研究问题。路径规划，是智能汽车完成其自动驾驶功能的重要组成部分。
2、当前的路径规划方法有图谱法、插值法、抽样法和数值优化法几大类。但是，上述路径规划技术都面临着计算量大、实时性差、适应性不足的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效率的路径规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种路径规划方法，包括：
3、获取车辆的驾驶环境信息，将所述驾驶环境信息映射到二维栅格中，使得车辆的驾驶环境由三维环境转换为二维环境；所述驾驶环境信息包括道路布局、障碍物位置和交通规则；
4、将所述二维环境下的车辆作为粒子以构成粒子群，基于粒子群算法，获取所述粒子群经过每一次迭...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的驾驶环境信息，将所述驾驶环境信息映射到二维栅格中，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆路径的长度奖励值、安全性奖励值和平滑度奖励值各自的计算过程，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每一次迭代生成的车辆路径的长度奖励值、安全性奖励值和平滑度奖励值进行整合，得到每一次迭代生成的车辆路径的整合奖励值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括出现大于预...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的驾驶环境信息，将所述驾驶环境信息映射到二维栅格中，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆路径的长度奖励值、安全性奖励值和平滑度奖励值各自的计算过程，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每一次迭代生成的车辆路径的长度奖励值、安全性奖励值和平滑度奖励值进行整合，得到每一次迭代生成的车辆路径的整合奖励值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括出现大于预设值的整合奖励值、迭代总次数达到预设迭代次数、相邻两次迭代过程产生的整合奖励值之间的变化值小于预设变化值、或者出现车辆路径满足预设路径条件中的至少一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宗天，郝值，刘桂宇，李洋，刘红玉，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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