【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工厂物流仓储领域，具体说是基于plc的环形穿梭车s速度曲线规划与控制方法。
技术介绍
1、环形穿梭车是指：在一个环形轨道上，有多台穿梭车同时在轨道上运行。在仓储物流领域，环形穿梭车因其快速高效,拓展升级性强而越来越受到客户的青睐。在吞吐量、循环效率、灵活性以及后续扩展性方面树立了新的标杆。为了降低成本，绝大部分客户会将一条环线上穿梭车的数量尽可能增多，以提高效率。在这种情况下，对穿梭车行走速度的规划则是提高效率的重中之重。
2、目前，在降低成本前提下，对环形穿梭车行走速度的规划方式总体来说有两种：
3、1)段速控制
4、2)无反馈s曲线控制
5、第一种控制方式的优点是成本低廉，应用及调试相对简单。但该方式的不足之处在于：
6、①因速度根据距离差分区间设置速度，这种跳跃式的速度控制会因负载变化而导致实际运行速度发生变化，进而使设备运行不平稳。
7、②为给大负载留够安全距离，每个单一速度的运行区间要适当放大，这导致空载时低速运行时间过长，而影响效率。>
8、第二种控本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于PLC的环形穿梭车S速度曲线规划与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于PLC的环形穿梭车S速度曲线规划与控制方法，其特征在于，所述环形穿梭车，包括：车体PLC、变频器、电机、编码器、条码扫码器；
3.根据权利要求1所述的基于PLC的环形穿梭车S速度曲线规划与控制方法，其特征在于，步骤2)中，所述环形穿梭车的PLC接到指令后，生成速度曲线，具体为：
4.根据权利要求1所述的基于PLC的环形穿梭车S速度曲线规划与控制方法，其特征在于，步骤2)中，所述根据速度曲线控制并运行环形穿梭车，具体为：
...【技术特征摘要】
1.基于plc的环形穿梭车s速度曲线规划与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于plc的环形穿梭车s速度曲线规划与控制方法，其特征在于，所述环形穿梭车，包括：车体plc、变频器、电机、编码器、条码扫码器；
3.根据权利要求1所述的基于plc的环形穿梭车s速度曲线规划与控制方法，其特征在于，步骤2)中，所述环形穿梭车的plc接到指令后，生成速度曲线，具体为：
4.根据权利要求1所述的基于plc的环形穿...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐佳，韦科举，王子帅，荆大川，王琦，胡定聪，刘永涛，高岩，刘明，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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