一种基于气动肌腱的仿人型机器人制造技术

本技术公开了一种基于气动肌腱的仿人型机器人，包括骨骼、腹部系统、胸腰筋膜及斜方肌系统、下肢系统、颈部系统和肩部系统，所述颈部系统、肩部系统、腹部系统和下肢系统均从上至下的安装在骨骼上，胸腰筋膜及斜方肌系统安装在骨骼上。本产品利用多根多组气动肌腱驱动关节，可以同时实现关节多个方向的运动；本产品利用与人体肌肉形状类似的气动肌腱，具有更大的功率/质量比、适应性强、输出力大等优点；本产品的颈关节、肩关节、腹部关节、腰关节和下肢关节分别具有3、2、2、2和6个自由度，可以形象地模拟人体关节的各种动作，有助于了解每根肌肉在关节运动中的作用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及皮肤治疗领域，具体是一种基于气动肌腱的仿人型机器人。

技术介绍

1、仿人形机器人的外形与人相类似，在协助人类完成工作的过程中，相对于传统的机器人，仿人形机器人具有较强的亲和力，目前以特斯拉仿人形机器人为引爆点，国内较多的企业和科研院所开始关注此领域。2024年上半年，各级政府在这方面也给予强力的支持和扶持。

2、气动肌腱由于其各方面特性与肌肉的特性相似，已经应用于一些机器人关节中。中国专利申请号201810361204.6，授权公告号cn108544473b的文件中提出了全关节气动肌腱驱动的仿人机器人；为提高机器人的刚度，中国专利申请号201810300528.9、201810344584.2、202010227531.x和202010439577.8先后提出气动肌腱与气缸驱动关节的仿人机器人。

3、但是上述仿人机器人的气动肌腱，仅仅局限于festo公司传统的dmsp系列气动肌腱，仅仅与人体关节的肌纤维比较类似，与人体关节肌肉存在较大的差别；且人体关节的肌肉形状各异，其特殊的形状是人类在进化过程中，为适应周边环境，常常进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于气动肌腱的仿人型机器人，包括骨骼、腹部系统、胸腰筋膜及斜方肌系统、下肢系统、颈部系统和肩部系统，所述颈部系统、肩部系统、腹部系统和下肢系统均从上至下的安装在骨骼上，胸腰筋膜及斜方肌系统安装在骨骼上并且胸腰筋膜及斜方肌系统位于腹部系统和肩部系统之间，其特征在于，骨骼包括头骨、股骨、腓骨、锁骨、前侧椎骨一、前侧椎骨二、前侧椎骨三、前侧椎骨四、前侧椎骨五和盆骨，头骨与盆骨之间从上至下依次转动连接有后侧椎骨一、后侧椎骨二、后侧椎骨三、后侧椎骨四、后侧椎骨五、后侧椎骨六、后侧椎骨七、后侧椎骨八、后侧椎骨九、后侧椎骨十、后侧椎骨十一、后侧椎骨十二、后侧脊椎骨十三和后侧椎骨十四，后侧椎骨五...

【技术特征摘要】

1.一种基于气动肌腱的仿人型机器人，包括骨骼、腹部系统、胸腰筋膜及斜方肌系统、下肢系统、颈部系统和肩部系统，所述颈部系统、肩部系统、腹部系统和下肢系统均从上至下的安装在骨骼上，胸腰筋膜及斜方肌系统安装在骨骼上并且胸腰筋膜及斜方肌系统位于腹部系统和肩部系统之间，其特征在于，骨骼包括头骨、股骨、腓骨、锁骨、前侧椎骨一、前侧椎骨二、前侧椎骨三、前侧椎骨四、前侧椎骨五和盆骨，头骨与盆骨之间从上至下依次转动连接有后侧椎骨一、后侧椎骨二、后侧椎骨三、后侧椎骨四、后侧椎骨五、后侧椎骨六、后侧椎骨七、后侧椎骨八、后侧椎骨九、后侧椎骨十、后侧椎骨十一、后侧椎骨十二、后侧脊椎骨十三和后侧椎骨十四，后侧椎骨五同时与左侧肋骨第一层和右侧肋骨第一层固定连接，后侧椎骨七同时与左侧肋骨第二层和右侧肋骨第二层固定连接，后侧椎骨九同时与左侧肋骨第三层和右侧肋骨第三层固定连接，前侧椎骨一、前侧椎骨二、前侧椎骨三、前侧椎骨四和前侧椎骨五从上到下依次转动连接，且前侧椎骨一同时与左侧肋骨第一层和右侧肋骨第一层固定连接，前侧椎骨三同时与左侧肋骨第二层和右侧肋骨第二层固定连接，前侧椎骨五同时与左侧肋骨第三层和右侧肋骨第三层固定连接，锁骨一端与右侧肋骨第一层转动连接，锁骨另一端与肩胛骨固定连接，股骨两端分别与盆骨和膝盖骨转动连接；腓骨两端分别与膝盖骨和足骨转动连接，腹部系统、胸腰筋膜及斜方肌系统、下肢系统、颈部系统和肩部系统均采用气动肌腱。

2.根据权利要求1所述的基于气动肌腱的仿人型机器人，其特征在于，所述颈部系统包括左后斜角肌、左胸锁乳突肌、左胸骨舌骨肌、右后斜肌、右胸锁乳突肌、右胸骨舌骨肌、左后斜角肌、左胸锁乳突肌和左胸骨舌骨肌的两端分别与头骨和左侧肋骨第一层转动连接；右后斜肌、右胸锁乳突肌和右胸骨舌骨肌的两端分别与头骨和右侧肋骨第一层转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑忠华，刘炯邑，谢京，姜飞龙，张海军，朱海滨，魏李泽，李伟荣，刘睿莹，王志坚，
申请(专利权)人：嘉兴大学，
类型：新型
国别省市：